江西成盅电子有限公司李文志获国家专利权
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龙图腾网获悉江西成盅电子有限公司申请的专利四轴柔性机械手获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224129807U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202620339494.4，技术领域涉及：B25J15/00；该实用新型四轴柔性机械手是由李文志;郎凌峰;黃京设计研发完成，并于2026-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本四轴柔性机械手在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种四轴柔性机械手，属于机械手技术领域。该机械手包括平移轴、转轴、竖移轴、柔性卷轴及夹爪。平移轴设于机架，用于带动转轴与竖移轴平移；转轴设于平移轴上，用于带动竖移轴旋转；竖移轴设于平移轴与转轴上，用于带动柔性卷轴竖向移动；柔性卷轴固定于竖移轴，用于带动夹爪伸缩以夹取不同位置物料，其包括卷轴驱动件、卷轴传动件、卷轮、卷链及滑板，卷链内端固定于卷轮，外端滑动连接于滑板并与夹爪固定，卷轮转动带动卷链沿滑板滑动伸缩；夹爪的夹持臂设有内、外夹持部及弹性槽，形成近似矩形的四处线接触，实现稳定自适应夹持。本实用新型结构紧凑、运动灵活，尤其适用于狭窄空间内的物料抓取与搬运。
本实用新型四轴柔性机械手在权利要求书中公布了：1.四轴柔性机械手，其特征在于，包括：平移轴1、转轴2、竖移轴3、柔性卷轴4和夹爪5，其中： 平移轴1，固定设于机架上，用于带动转轴2和竖移轴3平移； 转轴2，固定设于平移轴1上，用于带动竖移轴3旋转； 竖移轴3，设于平移轴1和转轴2上，用于带动柔性卷轴4竖向移动； 柔性卷轴4，固定设置在竖移轴3上，用于带动夹爪5伸缩以夹取不同位置物料；包括卷轴驱动件41、卷轴传动件42、卷轮43、卷链44和滑板45，卷轴驱动件41驱动卷轴传动件42转动，卷轴传动件42带动卷轮43转动，滑板45设置在卷轮43外周一侧，卷链44卷绕在卷轮43外周，卷链44内端固定在卷轮43外周一侧，外端滑动连接在滑板45内，卷轮43转动带动卷链44沿着滑板45内滑动伸缩； 夹爪5，固定连接在柔性卷轴4的卷链44外端，并与滑板45可滑动连接，用于夹取物料。
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