河南理工大学王宇获国家专利权
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龙图腾网获悉河南理工大学申请的专利一种用于采摘果蔬的柔性机械爪获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224129809U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520557434.5，技术领域涉及：B25J15/02；该实用新型一种用于采摘果蔬的柔性机械爪是由王宇;闫伟涛;李长春;靳佳辉;樊国庆设计研发完成，并于2025-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于采摘果蔬的柔性机械爪在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种用于采摘果蔬的柔性机械爪，涉及机械爪领域，包括驱动电机、支撑臂、滑套、驱动组件以及N个抓指，所述支撑臂的尾端与驱动电机的输出轴连接；抓指的一端铰接安装在支撑臂的前端，驱动组件安装在支撑臂上，并能够驱动N个所述抓指共同闭合对果蔬进行抓取，本实用新型通过电缸的收缩驱动U型杆沿滑槽滑动，使滑套向抓指靠近，并挤压三个抓指，进而控制三个抓指的闭合对果蔬进行抓取，该机械手采用电缸驱动，实现多指协同运动，能够均匀分布抓取力，不仅结构简单，制造成本低，还减少了设备的故障率，降低维护难度。
本实用新型一种用于采摘果蔬的柔性机械爪在权利要求书中公布了：1.一种用于采摘果蔬的柔性机械爪，包括驱动电机、支撑臂、滑套、驱动组件以及N个抓指，其特征在于：所述支撑臂的尾端与驱动电机的输出轴连接，支撑臂的内部为中空设置，支撑臂的侧壁上开设有两个滑槽； 抓指的一端铰接安装在支撑臂的前端，驱动组件安装在支撑臂上，并能够驱动N个所述抓指共同闭合对果蔬进行抓取； 驱动组件包括电缸、滑套以及U型杆，滑套套设在支撑臂上，其内壁与N个所述抓指接触，U型杆设置在滑槽内，其两端头分别与滑套固定连接，电缸安装在支撑臂内，其活塞杆与U型杆固定连接，用于驱动U型杆沿滑槽滑动； 支撑臂的前端固定连接有连接头，连接头和抓指之间固定安装有弹簧。
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