沈阳大学郑家祥获国家专利权
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龙图腾网获悉沈阳大学申请的专利一种多自由度水下作业机械臂获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224129831U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520861133.1，技术领域涉及：B25J19/00；该实用新型一种多自由度水下作业机械臂是由郑家祥;刘欣宇;董昌谨;宫金雨;吴宝举;回楠木设计研发完成，并于2025-05-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多自由度水下作业机械臂在说明书摘要公布了：本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种多自由度水下作业机械臂，包括底座，所述底座的顶部固定连接有密封壳，所述密封壳的内部设置有延伸组件，所述延伸组件包括设置在所述密封壳内部的连接壳，所述连接壳的内部转动连接有连接杆，通过延伸组件使当底座到达确定的作业范围内可以使延伸杆伸入水底面内，使底座固定，通过第一电机、连接壳、连接杆、转动盘、延伸杆和滑轨的配合设置实现了提升作业精度，稳定的机械臂可确保夹爪等执行部件精准定位目标物体，在水下设备零部件安装、水下考古文物提取等精细操作中，大大减少因晃动导致的安装偏差、抓取不准等失误，提高作业质量，保障任务顺利完成。
本实用新型一种多自由度水下作业机械臂在权利要求书中公布了：1.一种多自由度水下作业机械臂，包括底座1，其特征在于：所述底座1的顶部固定连接有密封壳4，所述密封壳4的内部设置有延伸组件，所述延伸组件包括设置在所述密封壳4内部的连接壳14，所述连接壳14的内部转动连接有连接杆15，所述连接杆15贯穿所述连接壳14的顶部，所述连接壳14的顶部固定连接有第一电机12，所述第一电机12的输出端与所述连接杆15的一端固定连接，所述连接杆15的侧壁固定连接有转动盘13，所述转动盘13的内部开设有导向槽2，所述连接壳14的内部侧壁固定连接有滑轨18，所述滑轨18的内部滑动连接有延伸杆17，所述延伸杆17的顶部固定连接有移动柱16，所述移动柱16在所述导向槽2内滑动。
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