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龙图腾网获悉深圳赛博格机器人有限公司申请的专利一种腿部结构及人形机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224131180U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202521155958.8，技术领域涉及：B62D57/032；该实用新型一种腿部结构及人形机器人是由请求不公布姓名;董典彪;王金龙设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种腿部结构及人形机器人在说明书摘要公布了：本实用新型提供一种腿部结构及人形机器人，涉及机器人领域，包括脚掌部、小腿部以及连接二者的脚踝部。脚踝部包括脚踝支架和十字轴。脚踝支架凸设有第一安装台和第二安装台，第一安装台形成有第一轴承安装孔，第二安装台形成有第二轴承安装孔。十字轴包括呈十字交叉连接的翻滚轴和俯仰轴，翻滚轴相对于俯仰轴可自由转动；翻滚轴的两端分别经由第一轴承和第二轴承转动安装于第一轴承安装孔内和第二轴承安装孔内。小腿部朝向脚掌部的一端具有呈相对排布的第一连接耳和第二连接耳，第一连接耳形成有第三轴承安装孔，第二连接耳形成有第四轴承安装孔，俯仰轴的两端分别经由第三轴承和第四轴承转动安装于第三轴承安装孔内和第四轴承安装孔内。

本实用新型一种腿部结构及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种腿部结构，其特征在于，包括： 脚掌部2； 小腿部3；以及 脚踝部1，被配置为连接所述脚掌部2和所述小腿部3； 所述脚踝部1包括： 脚踝支架10，所述脚踝支架10凸设有呈相对排布的第一安装台11和第二安装台12，所述第一安装台11形成有第一轴承安装孔111，所述第二安装台12形成有第二轴承安装孔121；以及 十字轴14，所述十字轴14包括呈十字交叉连接的翻滚轴141和俯仰轴142，所述翻滚轴141相对于所述俯仰轴142可自由转动； 所述翻滚轴141的两端分别经由第一轴承151和第二轴承152转动安装于所述第一轴承安装孔111内和所述第二轴承安装孔121内； 所述小腿部3朝向所述脚掌部2的一端具有呈相对排布的第一连接耳33和第二连接耳34，所述第一连接耳33形成有第三轴承安装孔331，所述第二连接耳34形成有第四轴承安装孔341，所述俯仰轴142的两端分别经由第三轴承153和第四轴承154转动安装于所述第三轴承安装孔331内和所述第四轴承安装孔341内。

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