南京航空航天大学曾庆化获国家专利权
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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于速度输入的单目视觉惯性里程计虚拟初始化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114777809B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210264820.6，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权基于速度输入的单目视觉惯性里程计虚拟初始化方法是由曾庆化;靳子琪;张逸舟;洪晟;罗怡雪;李一能设计研发完成，并于2022-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于速度输入的单目视觉惯性里程计虚拟初始化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于速度输入的单目视觉惯性里程计虚拟初始化方法，该方法是一个针对单目视觉惯性里程计虚拟初始化的过程，仅需在计算机中输入初始运动状态的速度参数，即可通过单目视觉惯性里程计算法，完成对任意载体在不同运动状态下的视觉惯性里程计初始化求解过程，从而实现里程计算法的导航定位功能。本发明可在本身无法完成初始化求解的退化运动状态中恢复系统初值。
本发明授权基于速度输入的单目视觉惯性里程计虚拟初始化方法在权利要求书中公布了：1.基于速度输入的单目视觉惯性里程计虚拟初始化方法，其特征在于，具体包括如下步骤： 步骤1：设置模拟载体，通过输入实际载体实际运动过程中初始时刻的速度参数，自适应的设置单目视觉惯性里程计虚拟初始化过程轨迹和路标点位置，设置虚拟初始化过程的配置参数文件和惯性传感器的噪声参数； 步骤2：在仿真软件中生成步骤1中的虚拟初始化仿真数据；按照时间顺序，将虚拟初始化中视觉关键帧；与实际运动过程中的视觉关键帧对应，将虚拟初始化中惯性传感器数据与实际运动过程中的惯性传感器数据对应； 步骤3：启动单目视觉惯性里程计算法，在设定的虚拟初始化时间段内运行步骤2中生成的虚拟初始化仿真数据，获得模拟载体的状态量初值，完成在虚拟初始化结束时刻模拟载体的状态量与实际载体的状态量的对接，从而完成单目视觉惯性里程计虚拟初始化。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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