西北工业大学党朝辉获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于LQR和微分对策的航天器护卫问题求解方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933389B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211493892.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于LQR和微分对策的航天器护卫问题求解方法是由党朝辉;李一峰;唐生勇;肖余之设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于LQR和微分对策的航天器护卫问题求解方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于LQR和微分对策的航天器护卫问题求解方法，构建一种基于CW方程的护卫问题博弈模型，包含代价函数、优化变量、动力学约束、加速度能力约束等；其中代价函数采用线性二次型指标，优化变量为攻防双方的连续控制力加速度，动力学约束采用CW方程描述，加速度能力约束采用最大加速度限制建模；本方法具有模型简单、物理意义明确、求解方便的优点；另外，本发明是将复杂的非零和博弈问题转化为了分阶段的零和博弈问题和最优控制问题，可有效解决连续推力作用下的航天器护卫问题，是对现有技术中连续推力护卫问题模型及方法的一种有效拓展，显著提升了问题的求解效率。通过本方法，可为在轨航天器提供有效的协同防御威胁解决方案。
本发明授权一种基于LQR和微分对策的航天器护卫问题求解方法在权利要求书中公布了：1.一种基于LQR和微分对策的航天器护卫问题求解方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取航天器护卫问题参数并采用LQR和微分对策构建航天器护卫问题模型； 将航天器护卫问题参数输入到航天器护卫问题模型内，得到进攻星和防御星分别在阶段α和阶段β中的控制策略； 根据进攻星和防御星之间的实时距离与安全距离，确定进攻星和防御星当前所处阶段，根据当前所处阶段切换对应的控制策略； 其中，所述航天器护卫问题模型的构建步骤为： S1：定义参与航天器护卫问题的三颗卫星分别为主星、进攻星和防御星； S2：初始化进攻星与防御星之间的安全距离，定义进攻星的脱离防御星行为和靠近主星行为，根据进攻星的脱离防御星行为和靠近主星行为将航天器护卫问题划分为阶段α和阶段β； S3：根据阶段α和阶段β中进攻星和防御星不同的目的，采用LQR和微分对策分别求解代价函数，得到航天器护卫问题模型。
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