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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种受保护目标参与协同的集群自组织防御方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933727B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211289826.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种受保护目标参与协同的集群自组织防御方法是由彭星光;邹秉运;宋保维;潘光;李乐;张福斌;高剑设计研发完成，并于2022-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种受保护目标参与协同的集群自组织防御方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种受保护目标参与协同的自组织防御方法，考虑防御集群与受保护目标的双向协同，其中防御集群基于改进的社会力模型实现对受保护目标的自组织防御，包含群内交互项，群间对抗项和目标保卫项三种作用力。同时保卫目标基于改进的动态贝叶斯网络实现态势感知，进而选择相应的策略以平衡躲避攻击和到达终点这两个需求。其中威胁等级分为低中高三级，三种威胁等级对应的策略也反应了受保护目标参与协同防御的程度。通过防御集群自组织防御和受保护目标协同防御的配合，最终可以实现高效防御。

本发明授权一种受保护目标参与协同的集群自组织防御方法在权利要求书中公布了：1.一种受保护目标参与协同的集群自组织防御方法，其特征在于构建双向协同防御模型，即防御集群自组织防御方法和受保护目标协同防御方法进行防御； 所述防御集群自组织防御方法：防御集群由个防御者组成，其位置和速度为和，运动学方程为： 其中表示防御个体的合力，由三项作用力构成： 为群内交互项， 通过群内交互项完成群内聚集； 为群间对抗项，防御集群内个体之间进行交互以实现群内聚集和避碰，通过群间对抗项对入侵集群进行阻击； 为目标保卫项，通过目标保护项对受保卫目标进行防御保护； 所述受保护目标协同防御方法进行防御步骤如下： 步骤1：受保卫目标感知有无攻击者存在，若不存在则直接评估为低威胁，直接趋向终点；若存在攻击者则进行步骤2，进入威胁等级评估过程； 步骤2：将防御者数量与攻击者数量优势，最近入侵者距离和最近入侵者航向角偏差三项输入目标态势感知动态贝叶斯网络结构； 步骤3：将条件概率表和先验概率输入目标态势感知动态贝叶斯网络结构，得到后验概率； 步骤4：贝叶斯网络输出的后验概率向量，对应着三种威胁等级的发生概率，选择概率最高的威胁等级作为当前时刻的威胁等级，并将该时刻算得的后验概率保存作为下一时刻的先验概率； 步骤5、选择对应策略进行协同防御： 当威胁等级为低时，依靠防御集群能很好保卫目标，目标保持原有行进方向趋向期望终点，其数学表述形式如下所示： 其中和分别表示受保护目标的速度和位置，表示为受保护目标的期望终点； 当威胁等级为中时，目标主动趋向防御集群中心以获取保护，其数学表述形式如下所示： ； 当威胁等级为高时，此时目标极度危险，需要直接逃离攻击者，其数学表述形式如下所示： 其中表示受保护对象感知的攻击者集合，表示为攻击个体到受保护目标的距离。

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