桂林电子科技大学王刚获国家专利权
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龙图腾网获悉桂林电子科技大学申请的专利一种含预设衰减性能的非线性主动悬架约束干扰抑制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115958931B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211167694.9，技术领域涉及：B60G17/018；该发明授权一种含预设衰减性能的非线性主动悬架约束干扰抑制方法是由王刚;刘溯奇;景晖;匡兵;李昆鹏设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种含预设衰减性能的非线性主动悬架约束干扰抑制方法在说明书摘要公布了：本发明属于汽车主动悬架的反演控制技术领域，具体地涉及一种含预设衰减性能的非线性主动悬架约束干扰抑制方法。包括：步骤1：建立14车非线性不确定主动悬架模型，建立包含匹配干扰力和不匹配干扰力的控制方程；步骤2：基于对步骤1的14车非线性不确定主动悬架模型补偿匹配和不匹配干扰，通过动态面技术得到干扰估计的误差表达式，通过引入预设衰减性能函数来构建系统的自适应干扰更新律；步骤3：在步骤2的基础上，结合干扰估计律建立含预设衰减性能的反演控制律，并对反演控制律进行稳定性和有界性分析。本发明能够同时地补偿匹配和不匹配的干扰，并协调瞬态和稳态性能，利用低成本传感器实施主动悬架的控制方案，提高悬架的干扰抑制性能。
本发明授权一种含预设衰减性能的非线性主动悬架约束干扰抑制方法在权利要求书中公布了：1.一种含预设衰减性能的非线性主动悬架约束干扰抑制方法，其特征在于：包括： 步骤1：建立14车非线性不确定主动悬架模型，并在建立的模型基础上，建立以主动悬架动挠度为被测量对象，且包含匹配干扰力和不匹配力干扰的控制方程，并设计依赖于主动悬架动挠度的高静低动的振子参考模型； 步骤2：基于对步骤1的14车非线性不确定主动悬架模型补偿匹配和不匹配干扰，通过动态面技术得到干扰估计的误差表达式，通过引入预设衰减性能函数来构建主动悬架的自适应干扰更新律，并采用二次Lyapunov函数对干扰估计误差的预设衰减性能进行分析； 步骤3：在步骤2的基础上，结合自适应干扰更新律建立含预设衰减性能的反演控制律，反演控制律包括虚拟控制律和约束控制律，然后采用动态面技术，并引入一个非线性约束应对机制来限制主动悬架动挠度的范围，最后对反演控制律进行稳定性和有界性分析。
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