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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种基于种群规模自适应性的差分进化算法的船舶自动避碰路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116088500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211591836.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于种群规模自适应性的差分进化算法的船舶自动避碰路径规划方法是由宁君;王二月;杨秋浩;邵年俊;董万富设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于种群规模自适应性的差分进化算法的船舶自动避碰路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于种群规模自适应性的差分进化算法的船舶自动避碰路径规划方法，本发明方法，包括：获取周围环境及周围其他船舶的海况信息，建立船舶领域模型，并计算船舶安全会遇距离以及船舶改向的运动参数；针对标准差分进化易出现早熟收敛问题，引入种群规模自适应性的差分进化算法；基于种群规模自适应性的差分进化算法，构建船舶碰撞危险度模型。通过权重法将多目标函数转化为线性函数进行求解，并通过改进的差分进化算法，解决该多目标函数问题；本发明的技术方案解决了现有技术中的多种复杂环境下的自动避碰路径规划中的优化决策问题。

本发明授权一种基于种群规模自适应性的差分进化算法的船舶自动避碰路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于种群规模自适应性的差分进化算法的船舶自动避碰路径规划方法，其特征在于，包括： 获取周围环境及周围其他船舶的海况信息，建立船舶领域模型，并计算船舶安全会遇距离以及船舶改向的运动参数； 引入种群规模自适应性的差分进化算法，包括： 对种群规模自适应性的差分进化算法进行种群初始化： 差分进化算法利用实数编码，在搜索空间内的可行域生成一个维度为NP,Q的种群，其中，NP代表种群规模，Q代表决策变量个数，则第i个个体xi为；代表第i个个体第j维的值，在决策空间内通过随机初始化生成，初始化表达式为： ， 其中，代表在0到1之间生成均匀分布随机数； 在每一代种群个体生成时，根据适应度函数值计算每一个个体的寿命值： 当种群初始化时，个体年龄为0，即个体进化代数和年龄相同；当种群中的个体年龄值大于寿命值时，从种群中删除，具体计算公式如下： 当种群适应度函数值连续次无改变，则当前代种群陷入局部极值，通过灭绝机制的方式摆脱局部极值，增加种群的多样性； 当通过寿命机制删除部分个体后，通过补充新个体的方式保证种群的完整性： 通过复制群体中适应度函数值较高的精英个体，即通过下式进行计算： ， 改进后种群规模的大小变化为： 当灭绝机制起作用时，为了保证种群多样性和随机性，通过下式建立新的种群： 将灭绝种群中的最优个体加入到新种群中，使种群规模加“1”，即种群规模大小变为： 基于种群规模自适应性的差分进化算法，构建船舶碰撞危险度模型，包括： 基于模糊综合评价，计算船舶碰撞危险度； 构建船舶避碰路径规划的适应度函数； 基于改进差分进化算法，对适应度函数进行求解； 基于船舶碰撞危险度，设计避碰决策。

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