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龙图腾网获悉法奥意威(苏州)机器人系统有限公司申请的专利激光传感偏差确定方法、机器人运动控制方法和相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116088529B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310122549.7，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权激光传感偏差确定方法、机器人运动控制方法和相关设备是由丁磊;王超;高加超;王悦;周威海设计研发完成，并于2023-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光传感偏差确定方法、机器人运动控制方法和相关设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种激光传感偏差确定方法、机器人运动控制方法和相关设备，涉及机器人技术领域。本申请通过控制作业机器人带动激光传感器对准目标标定点，并获取激光传感器针对目标标定点测量出的第一校验位置，接着控制作业机器人带动作业工具对准所述目标标定点，并获取激光传感器针对目标标定点测量出的第二校验位置，而后根据第一校验位置、第二校验位置及激光传感器在作业机器人处的原始标定旋转矩阵，直接计算该激光传感器当前在作业机器人处的实际安装位置相对于原始安装位置的传感数据偏差，以便作业机器人能够在无需调整的原始标定变换矩阵的基础上，直接利用传感数据偏差实现满足期望控制效果的后续加工作业。

本发明授权激光传感偏差确定方法、机器人运动控制方法和相关设备在权利要求书中公布了：1.一种激光传感偏差确定方法，其特征在于，所述方法包括： 控制作业机器人带动激光传感器对准目标标定点，并获取所述激光传感器针对所述目标标定点测量出的第一校验位置，其中所述激光传感器安装在所述作业机器人的机器人末端； 控制所述作业机器人带动作业工具对准所述目标标定点，并获取所述作业工具针对所述目标标定点测量出的第二校验位置，其中所述作业工具安装在所述作业机器人的机器人末端； 获取所述激光传感器在所述作业机器人处的原始标定旋转矩阵，并根据所述原始标定旋转矩阵、所述第一校验位置以及所述第二校验位置，计算所述激光传感器当前在所述作业机器人处的实际安装位置相对于原始安装位置的传感数据偏差；其中，所述传感数据偏差用于表征所述激光传感器在所述作业机器人处的实际安装位置测量出的激光传感数据与所述激光传感器在所述作业机器人处的原始安装位置测量出的激光传感数据之间的传感数据差异，所述原始标定旋转矩阵用于表征所述激光传感器在维持原始安装位置状态下初始标定出的相对于所述作业机器人的变换矩阵中的旋转矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人法奥意威(苏州)机器人系统有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市高新区竹园路209号2号楼1810室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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