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龙图腾网获悉江苏理工学院申请的专利一种多相机激光点云拼接自动化去重方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116091340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211590337.3，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种多相机激光点云拼接自动化去重方法是由罗印升;孙瑞;宋伟;焦澍;顾涛;梁步超设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多相机激光点云拼接自动化去重方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多相机激光点云拼接自动化去重方法，获取拼接后多相机的激光源点云和目标点云；对获取的激光源点云与目标点云进行滤波处理；滤波处理后，保存激光源点云与目标点云相重叠区域的点云；基于保存的所述重叠区域的点云，初步去除激光源点云与重叠区域相重合点云，完成粗去重区域；对初步去重的激光源点云进行离群点去重完成精去重，并和目标点云进行相加操作，完成对多相机激光点云拼接的去重操作。本发明解决传统拼接去重避免不了标定产生的误差，从而有效的提高去重精度，在保证点云拼接去重的效率的同时为之后点云的三维重建和测量相关数据降低处理复杂性。

本发明授权一种多相机激光点云拼接自动化去重方法在权利要求书中公布了：1.一种多相机激光点云拼接自动化去重方法，其特征在于：包括 S10：获取拼接后多相机的激光源点云和目标点云； S20：对获取的激光源点云与目标点云进行滤波处理； S30：滤波处理后，保存激光源点云与目标点云相重叠区域的点云； S40：基于保存的所述重叠区域的点云，初步去除激光源点云与重叠区域相重合点云，完成粗去重区域； S50：对初步去重的激光源点云进行离群点去重完成精去重，并和目标点云进行相加操作，完成对多相机激光点云拼接的去重操作； 步骤S40中，激光源点云与重叠区域点云相重合点云的粗去重步骤为： S401：获取重叠区域的点云； S402：通过构建空间二叉树对重叠区域点云、激光源点云和目标点云进行分类，然后设置去重比较值d1； S403：对于激光源点云，以重叠区域点云内的每个点为圆心，比较值d1为半径画圆，若激光源点云内的点落在d1为半径的圆内，则对激光源点云中落在d1为半径圆内点的索引进行标记； S405：去除S403步骤中被标记索引的所有点，完成所述粗去重； 步骤S50中，对初步去重的激光源点云进行离群点去重完成精去重的步骤为： S501：再次通过构建空间二叉树对去重后激光源点云进行分类，根据激光源点云所对应相机的分辨率设置邻域半径大小r_0； S502：以去重后激光源点云内的每个点为圆心，r_0为半径，设置每个点的邻域，设置每个邻域内两点之间距离阈值dmax，在计算每个邻域内所有点与点之间的距离di,然后再计算所有距离的均值u以及标准差Q； S503：在每个邻域内任意选择其中一点P作为比较点，比较该邻域内所有其他点与点P之间的di是否小于阈值dmax,若小于阈值dmax则选择下一个点，直至遍历该邻域内所有的点；若存在大于阈值dmax的点，则判断该点为离群点并剔除； S504：重复S503步骤，遍历所有领域的点，完成精去重； S505：获取精去重后的点云数据，然后和目标点云进行相加，完成对多相机激光点云拼接的去重操作。

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