浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司董悦航获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司申请的专利车辆及其控制方法和控制装置、计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116101083B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310179543.3，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权车辆及其控制方法和控制装置、计算机可读存储介质是由董悦航;陈勃言;郭梦梦;孙小文设计研发完成，并于2023-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆及其控制方法和控制装置、计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆及其控制方法和控制装置、计算机可读存储介质，所述方法包括：获取车辆的车速；在接收到制动指令后，若车辆车轮的滑移率和或减速度满足第一预设防滑条件，则对对应车轮的制动力矩进行调整；在接收到驱动指令后，若车辆车轮的滑移率和或加速度满足第二预设防滑条件，则对对应车轮的驱动力矩进行调整。本发明的控制方法，能够根据车辆各轮的滑移率和或减速度对制动力矩进行调整，根据车辆各轮的滑移率和或加速度对驱动力矩进行调整，从而提高车辆操作的稳定性和安全性，保证了驾乘人员的安全。
本发明授权车辆及其控制方法和控制装置、计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括： 获取所述车辆的车速； 在接收到制动指令后，若所述车辆车轮的滑移率和或减速度满足第一预设防滑条件，则对对应车轮的制动力矩进行调整； 在接收到驱动指令后，若所述车辆车轮的滑移率和或加速度满足第二预设防滑条件，则对对应车轮的驱动力矩进行调整； 对对应车轮的制动力矩进行调整，包括： 按照第一预设梯度降低滑移率超过第一预设阈值的车轮的制动力矩； 在对对应车轮的制动力矩进行调整之后，所述方法还包括： 预估下一时刻的车速和减速度； 若根据下一时刻的车速和减速度确定车轮存在打滑趋势，则按照第二预设梯度减少存在打滑趋势的车轮的制动力矩； 按照第二预设梯度增加存在打滑趋势的车轮的制动力矩之后，所述方法还包括： 获取方向盘转角； 若所述方向盘转角大于预设转角阈值，则在车辆的车身电子稳定系统未激活时，根据车辆的实际估测的质心侧偏角和实际横摆角速度对车轮的制动力矩进行调整。
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