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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利基于5D毫米波雷达的目标跟踪方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116106894B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310133062.9，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权基于5D毫米波雷达的目标跟踪方法、设备及存储介质是由王向荣;刘恒峰设计研发完成，并于2023-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于5D毫米波雷达的目标跟踪方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于5D毫米波雷达的目标跟踪方法、设备及存储介质。其中毫米波雷达包括利用TDMMIMO技术进行三发四收的毫米波雷达，该方法根据对雷达的发射和接收信号进行信号处理，从而获取包括目标距离、目标方位角、目标俯仰角信息、目标径向速度和目标切向速度的5D行人信息，根据5D行人信息进行目标点检测，并且根据5D行人信息利用卡尔曼滤波的方法进行目标的跟踪和数据更新。本申请的方法在在速度信息的获取上更加完善，在目标径向速度和目标切向速度的基础上进行卡尔曼滤波进行目标的跟踪和更新，从而更好地估计、跟踪目标轨迹。

本发明授权基于5D毫米波雷达的目标跟踪方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于5D毫米波雷达的目标跟踪方法，其特征在于，所述毫米波雷达包括水平方向依次排列的三根发射天线和水平方向依次排列的四根接收天线，相邻两个发射天线的水平距离为λ，中间位置的第二发射天线分别与第一发射天线和第三发射天线的垂直距离为λ2，所述第一发射天线和第三发射天线的垂直距离为0；相邻两个接收天线的水平距离为λ2；所述方法包括： 采用时分复用的方式通过三个发射天线分别发射载频为77GHz的FMCW信号，其中，为光速，并获取四个接收天线针对每个发射天线的接收信号，并根据接收信号对应的发射信号进行混频处理，得到12个虚拟阵元对应的差拍信号；其中，i代表第i发射天线，j代表第j接收天线，i和j为正整数； 针对差拍信号和差拍信号，分别通过傅里叶波束形成技术进行处理，得到增强差拍信号和，对所述增强差拍信号和进行2D-FFT处理，获取目标距离R和目标径向速度vr； 根据增强差拍信号和进行发射干涉处理，获取相干信号后进行时频分析处理，以获取目标切向速度； 针对差拍信号和差拍信号，根据和差波束比幅测角法获取目标方位角； 根据三根发射天线在垂直方向上的阵列排布，采用比相测角法获取目标俯仰角； 根据所述目标距离R、方位角和目标俯仰角信息，进行三维坐标转换处理，以得到目标检测点； 根据所述目标距离R、方位角、目标径向速度vr和目标切向速度，采用卡尔曼滤波进行目标状态的更新完成目标跟踪。

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