买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利非接触式轮轨动态姿态参数在线视觉测量方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116124031B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310071010.3，技术领域涉及：G01B11/24；该发明授权非接触式轮轨动态姿态参数在线视觉测量方法及系统是由尹辉;黄华;许宏丽;李爽爽;潘禹辰;高亮;张英俊;杜倩倩;杨莹;高瑞锴;苗帅杰设计研发完成，并于2023-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本非接触式轮轨动态姿态参数在线视觉测量方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种非接触式轮轨动态姿态参数在线视觉测量方法及系统，属于三维点云视觉测量技术领域，针对获取的轮轨外侧结构光照射断面区域图像序列，基于立体视觉测量原理，根据标定参数重建轮轨断面廓形点云序列；基于重建的轮轨断面廓形点云序列，分区拟合平面，结合多帧信息计算并分解特定平面法向量的角度，得到角度参数；基于重建的轮轨断面廓形点云序列，结合帧间及几何约束拟合车轮圆，确定轮轨区域关键点和钢轨参考平面，计算轮轨位移参数。本发明能够以无接触的方式简单、准确、安全地对车轮在列车运行过程中出现的横移量、沉浮量、摇头角和侧滚角进行测量；为轮轨运动姿态的非接触式测量提供了快速、准确、可靠的理论技术支持。

本发明授权非接触式轮轨动态姿态参数在线视觉测量方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种非接触式轮轨动态姿态参数在线视觉测量方法，其特征在于，包括： 获取轮轨外侧结构光照射断面区域图像序列； 针对获取的轮轨外侧结构光照射断面区域图像序列，基于立体视觉测量原理，根据标定参数重建轮轨断面廓形点云序列； 基于重建的轮轨断面廓形点云序列，分区拟合平面，结合多帧信息计算并分解特定平面法向量的角度，得到角度参数； 基于重建的轮轨断面廓形点云序列，结合帧间及几何约束拟合车轮圆，确定轮轨区域关键点和钢轨参考平面，计算轮轨位移参数； 其中，计算角度参数包括：定义坐标系，其中，坐标系的轴方向垂直于钢轨延伸方向向外，轴方向平行于钢轨延伸方向，轴垂直于地面且向上；基于时刻的实测点云数据，分区拟合沿轴方向自上而下的三个平面，分别计算相邻两个平面间的法向量夹角，结合前帧信息，计算得到修正后的夹角；绕z轴旋转角度为摇头角；绕y轴旋转角度为侧滚角；其中，分别分解修正后的两个法向量夹角，得到各自的摇头角和侧滚角；根据分解得到的摇头角和侧滚角，计算时刻摇头角和侧滚角； 计算轮轨位移参数包括：定义坐标系，其中，坐标系的轴方向垂直于钢轨延伸方向向外，轴方向平行于钢轨延伸方向，轴垂直于地面且向上；基于时刻的实测点云数据，分区拟合沿轴方向自上而下的三个平面，根据三个平面的法向量，计算平面P的方程；利用角点检测算法，寻找车轮区域特征点，结合多帧运动及几何约束拟合特征点所在的空间圆；其中，所述几何约束为：车轮圆心在z轴方向上存在有限的运动范围；车轮圆半径存在几何先验信息，定义拟合圆，寻找拟合圆上距离平面P最近的点，视为车轮区域关键点；z轴方向的位移为沉浮量；x轴方向的位移为横移量；其中，计算车轮区域关键点在z轴方向与平面P的欧氏距离得到沉浮量，计算车轮区域关键点在x轴方向与平面P的欧式距离得到横移量； 修正两个法向量夹角和的方程为： ； 其中，、和依次为三个平面的拟合误差，、表示当前帧的夹角可信度，、表示前t-1帧可信度均值，、表示前t-1帧夹角均值； 计算时刻的摇头角和侧滚角为： ； 其中、、和均为权重系数； 计算平面P的方程为： ； 其中，、、分别为三个平面的法向量，为第个交点的空间坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京交通大学，其通讯地址为：100044 北京市海淀区西直门外上园村3号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。