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龙图腾网获悉西门子(中国)有限公司申请的专利用于机器人的标定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116157837B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080105042.5，技术领域涉及：G06F17/40；该发明授权用于机器人的标定方法和装置是由华韬;李浩;席宝时;吴剑强设计研发完成，并于2020-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于机器人的标定方法和装置在说明书摘要公布了：一种用于机器人的标定方法，包括执行相机标定过程，其中，执行相机标定过程包括以下步骤：捕捉环境的图像并形成环境的三维虚拟对象301；基于所捕捉的环境的图像和环境的三维虚拟对象，将标定物体403放置在环境中的目标区域中302；通过与机器人101相关联的第一相机102和标定物体403之间的相对移动来使用第一相机102捕捉标定物体403的图像303，其中，第一相机102为2D相机；基于第一相机102所捕捉的标定物体403的图像，确定用于标定的第一相机102的参数304。该标定方法可以通过AR技术来引导用户107进行相机标定，使得操作直观且便捷，有利地降低了操作复杂度并提高了准确性。还涉及一种用于机器人的标定装置。

本发明授权用于机器人的标定方法和装置在权利要求书中公布了：1.用于机器人的标定方法，所述标定方法包括执行相机标定过程，其中，执行所述相机标定过程包括以下步骤： A，捕捉环境的图像并形成所述环境的三维虚拟对象， B，基于所捕捉的所述环境的图像和所述环境的三维虚拟对象，将标定物体放置在所述环境中的目标区域中， C，通过与机器人相关联的第一相机和所述标定物体之间的相对移动来使用所述第一相机捕捉所述标定物体的图像，其中，所述第一相机为2D相机，以及 D，基于所述第一相机所捕捉的所述标定物体的图像，确定用于标定的所述第一相机的参数， 所述标定方法还包括执行手眼标定过程，其中，执行手眼标定过程包括以下步骤： I，使用所述第一相机来捕捉待由所述机器人处理的第二工件的第一目标图像，并使用第二相机来捕捉所述第二工件的第二目标图像， J，基于所述第一目标图像和所述第二目标图像，确定所述第一相机的2D相机坐标系和所述第二相机的3D相机坐标系之间的第一变换关系， K，移动所述机器人的末端到多个位置，确定所述机器人TCP在所述机器人的基坐标系中的第一多个工具坐标，并确定所述机器人TCP在所述3D相机坐标系中的第二多个工具坐标， L，使用所述第一多个工具坐标和所述第二多个工具坐标来确定所述机器人的基坐标系和所述3D相机坐标系之间的第二变换关系，以及 M，基于所述第一变换关系和所述第二变换关系，确定所述机器人的基坐标系和所述2D相机坐标系之间的第三变换关系。

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