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龙图腾网获悉酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司申请的专利自动驾驶车辆礼让行人的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116161034B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310227801.0，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权自动驾驶车辆礼让行人的方法及系统是由廖文龙;杨金海;何弢;张润玺设计研发完成，并于2023-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆礼让行人的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自动驾驶车辆礼让行人的方法及系统，包括：步骤S1：筛选人行横道，通过自车行驶的参考线左右边界以及自车规划路径与人行横道相交，计算停车让行线；步骤S2：将行人和非机动车聚类成人流与非机动车流；步骤S3：如人行横道在自车预设距离内，或者有朝向自车道的行人或者非机动车，进行降速。本发明采用聚类算法，将组合聚类在一起的族类作为人行横道礼让判断场景，输出以人流与非机动车流聚类结果，相较于处理每个障碍物，对流进行处理可以显著提升运行效率。

本发明授权自动驾驶车辆礼让行人的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆礼让行人的方法，其特征在于，包括： 步骤S1：筛选人行横道，通过车辆行驶的参考线左右边界以及车辆规划路径与人行横道的相交关系，计算停车让行线； 步骤S2：将行人和非机动车聚类成人流与非机动车流； 步骤S3：如人行横道在车辆预设距离内，或者有朝向车辆道的行人或者非机动车，车辆进行降速； 在所述步骤S2中： i.对于运动中的人流或者非机动车流： 如果人流的头和尾分别位于车辆规划路径左右，为正在穿行的人流，车辆停车让行； ii.如果行人或者非机动车遵守交通规则通行，在人流或者非机动车流中选出障碍物表征整个流，对障碍物进行处理： 计算从车辆到达人行横道停车线前的时间，计算车辆正常通行时障碍物在车尾后的时间，计算时间段中障碍物的位置，并计算车辆减速到停止线前所需的减速度： a如果行人或非机动车在对向车道或者距离车辆距离大于预设值，车辆继续行驶； b如果停车让行的减速度低于预设值，则在障碍物进入距离车辆三条车道范围内进行停车让行； c如果停车让行的减速度大于预设值，则在障碍物进入距离车辆两条车道范围内进行停车让行； d如果减速度超出车辆最大减速度限制，则在障碍物进入车辆预设范围内后进行停车让行； iii.如果行人或者非机动车不遵守交通规则通行的情况： a将非机动车流和行人流的筛选范围缩小，不提前停车让行； b如果车辆在路口的第一个人行横道前通行，减速度小于预设值时，进行停车让行； c如果车辆通过路口的第二个人行横道，不进行停车让行。

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