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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种轮足式机器人的动力切换模块、腿部及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116161136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310124510.9，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种轮足式机器人的动力切换模块、腿部及机器人是由肖方坤;陈明方;姚国一;张永霞;成之煜;黄修龙;孔祥飞;李明;梁鸿键;马遵博设计研发完成，并于2023-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮足式机器人的动力切换模块、腿部及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轮足切换机器人的动力切换模块、腿部及机器人，动力切换模块包括包括凸轮轴模块、中心旋转轴模块；通过第一动力源提供动力带动凸轮轴模块与中心旋转轴模块配合实现在第一工作位和第二工作位切换：在所述第一工作位时，凸轮轴模块与中心旋转轴模块接触，通过第二动力源提供动力，使中心旋转轴模块上安装的轮式机构、小腿机构获得动力；在所述第二工作位时，凸轮轴模块与中心旋转轴模块脱离，通过轮足式机器人的第二动力源提供动力，使中心旋转轴模块上安装的轮式机构获得动力、小腿机构失去动力。本发明以大腿电机为第一动力源提供动力，进而通过凸轮轴模块与中心旋转轴模块的巧妙结合，实现了不同工作位下的动力传递。

本发明授权一种轮足式机器人的动力切换模块、腿部及机器人在权利要求书中公布了：1.一种轮足式机器人的动力切换模块，其特征在于，包括凸轮轴模块、中心旋转轴模块；通过轮足式机器人的第一动力源提供动力带动凸轮轴模块与中心旋转轴模块配合实现在第一工作位和第二工作位切换：在所述第一工作位时，凸轮轴模块与中心旋转轴模块接触，通过轮足式机器人的第二动力源提供动力，使中心旋转轴模块上安装的轮式机构3、小腿机构4获得动力；在所述第二工作位时，凸轮轴模块与中心旋转轴模块脱离，通过轮足式机器人的第二动力源提供动力，使中心旋转轴模块上安装的轮式机构3获得动力、小腿机构4失去动力； 所述凸轮轴模块包括凸轮轴29、第一同步带轮30、圆柱凸轮43、轨迹轴承42、轨迹轴承推杆31、杠杆推动销32、杠杆33、推动轴承36；所述凸轮轴29上固定有与第一动力源输出端连接的第一同步带轮30、圆柱凸轮43，轨迹轴承42的轴承端与圆柱凸轮43上的槽配合，轨迹轴承42的螺钉端与轨迹轴承推杆31紧固，轨迹轴承推杆31能沿凸轮轴29轴向方向移动；轨迹轴承推杆31上安装杠杆推动销32，杠杆33一端与杠杆推动销32配合，杠杆33中心端与大腿机构2上安装的杠杆底座58转动配合，杠杆33另一端安装推动轴承36。

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