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龙图腾网获悉东北大学申请的专利基于特征点和语义信息的位姿估计方法及装置、介质、设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116168200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310212736.4，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权基于特征点和语义信息的位姿估计方法及装置、介质、设备是由陈杰;董奇;侯鹏帅;高名言;李文博设计研发完成，并于2023-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于特征点和语义信息的位姿估计方法及装置、介质、设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于特征点和语义信息的位姿估计方法及装置、介质和设备。方法第一步融合语义分割的结果对特征点的提取进行了优化，包括剔除动态特征点以及通过语义描述子精确地进行特征匹配，并通过分割出的地面特征点恢复了真实的尺度，避免了传统单目SLAM尺度不确定的缺点；最后通过帧间的数据关联初步计算了帧间位姿，可较为准确地输出一个具有真实尺度的位姿估计。第二步融合语义信息对SLAM后端优化算法进行优化。基于语义信息建立了中期语义约束，包括语义通用约束以及针对语义类别为地面和杆建立的语义约束；结合创建的各个约束建立了图结构并通过g2o优化库进行优化，从而有效的抑制机器人长期运动导致的累计漂移。

本发明授权基于特征点和语义信息的位姿估计方法及装置、介质、设备在权利要求书中公布了：1.一种基于特征点和语义信息的位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括： 获取可移动设备拍摄的图像，并对所述图像进行语义分割，得到所述图像对应的语义信息； 在所述图像中确定多个特征点，根据所述语义信息，确定每个所述特征点的语义描述子，并组合所述语义描述子以及所述特征点的BRIEF描述子，得到每个所述特征点的目标描述子；并根据所述语义信息剔除所述多个特征点中的动态特征点； 基于所述目标描述子，分别为每个所述特征点确定匹配点，得到多个匹配对，并对所述多个匹配对进行筛选； 进行地图初始化，并采用近邻搜索确定关键帧，并插入所述关键帧；利用对极集合约束处理当前帧以及关键帧之间的匹配对，得到所述可移动设备的位姿；在初始化的所述地图中，根据所述当前帧以及关键帧之间的匹配对以及所述可移动设备的位姿，确定所述匹配对所对应的地图点的坐标；通过语义分割，在所述地图点中分离出地面的特征点，记作地面点，并分别计算每个所述地面点与所述可移动设备对应的相机坐标系原点之间的水平距离，剔除所述水平距离大于第二预设阈值的地面点； 根据所述地面点估计真实尺度，并利用恒速模型确定所述可移动设备在所述真实尺度下的位姿估计值。

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