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龙图腾网获悉北京航天控制仪器研究所申请的专利一种不启动陀螺的惯性平台系统转位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116182856B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210583339.3，技术领域涉及：G01C21/18；该发明授权一种不启动陀螺的惯性平台系统转位方法是由颜晓虹;黄超;殷珂;马志达设计研发完成，并于2022-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种不启动陀螺的惯性平台系统转位方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种不启动陀螺的惯性平台系统转位方法，惯性平台系统根据转位要实现的框架目标位置信息和采集的框架实时位置信息，在不启动陀螺的情况下，根据框架转位轨迹方法，采用针对四个框架设计的PID控制算法，依次转动四个框架，当四个框架的实时位置与对应框架目标位置偏差均在‑3.5°，3.5°内，惯性平台系统完成转位。本发明解决了无法启动陀螺场景下的框架转动只能靠手动转动的难题，由框架角数据代替陀螺数据作为惯性平台系统转位的输入，通过设计合理的框架转位轨迹方法和PID控制算法，可快速地实现框架角的精确转位，转位控制精度高。

本发明授权一种不启动陀螺的惯性平台系统转位方法在权利要求书中公布了：1.一种不启动陀螺的惯性平台系统转位方法，其特征在于包括步骤如下： 步骤一，惯性平台系统通过通讯接口接收转位指令，转位指令包含台体、内环、外环和随动四个框架目标位置信息； 步骤二，惯性平台系统接收转位指令后对其进行解析和校验，校验通过后，得到转位要实现的四个框架目标位置； 步骤三，惯性平台系统根据四个框架目标位置，以及采集的四个框架实时位置信息，在不启动陀螺的情况下，根据框架转位轨迹方法，在PID控制器控制下，按照台体、内环、外环、随动的转动顺序依次转动四个框架； 所述步骤三中框架转位轨迹方法为，对于每个框架，设定框架的额定转动速度为，单位为°s，PID控制算法的执行周期为T，单位为ms，框架启动时目标框架角以每周期的变化量逐渐增加到额定转动速度，接近目标时目标框架角以每周期的变化量逐渐减少直到满足转位要求； 具体计算方法如下： 计算PID控制算法的第个执行周期的目标框架角： 其中，为第个执行周期的目标框架角变化量、为符号函数、为采集到的框架启动时的实时位置，为采集到的第个执行周期的框架角实时位置； 步骤四，当四个框架的实时位置与对应目标位置偏差均大于-3.5°小于3.5°时，惯性平台系统完成转位；否则重复步骤三。

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