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龙图腾网获悉现代摩比斯株式会社申请的专利基于车辆运动特性的道路设施跟踪方法与装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116184385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210367823.2，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权基于车辆运动特性的道路设施跟踪方法与装置是由柳炅佑;李东熙设计研发完成，并于2022-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于车辆运动特性的道路设施跟踪方法与装置在说明书摘要公布了：本公开在一些实施例中提供了基于车辆运动特性的道路设施跟踪方法与装置。在一方面，本公开提供了道路设施跟踪装置，包括：坐标生成单元，配置为基于车辆的位置和由车辆中包括的雷达收集的多个检测信息项生成初始坐标，该初始坐标被生成用于更新该道路设施的跟踪坐标；以及坐标更新单元，配置为基于该车辆的运动特性更新响应于随时间改变的车辆坐标更新该道路设施的跟踪坐标。该道路设施跟踪方法与装置具有基于护栏初始化和动态模型的护栏跟踪功能，能够基于护栏的检测信息删除重影跟踪，并且具有基于护栏的检测信息检测跟踪性能的劣化的功能。

本发明授权基于车辆运动特性的道路设施跟踪方法与装置在权利要求书中公布了：1.一种道路设施跟踪装置，包括处理器，所述处理器配置为： 基于车辆的位置和由所述车辆中包括的雷达收集的多个检测信息项生成初始坐标，生成所述初始坐标是用于更新道路设施的跟踪坐标；并且 基于所述车辆的运动特性、响应于随时间改变的车辆坐标，更新所述道路设施的跟踪坐标， 其中，所述处理器还配置为： 生成与在垂直于所述车辆的行驶方向的宽边方向上离所述雷达最近的物体对应的检测信息，作为所述初始坐标； 当所述检测信息的横向距离小于预设最大距离时，确定存在所述道路设施，所述检测信息对应于相对于所述车辆坐标在所述宽边方向上最近的物体； 当最近的所述检测信息的横向距离大于预设最小距离时，设置用于跟踪所述道路设施的检测区域； 计数并输出所述检测区域中存在的检测信息项的总数量和所述检测区域中的静止检测信息项的数量； 当所述静止检测信息项的数量大于预设参考数量并且所述静止检测信息项的数量与所述检测信息项的总数量的比值大于预设参考比值时，基于线性回归确定所述跟踪坐标， 其中，所述处理器还配置为： 当确定不存在道路设施时，确定所述宽边方向上存在的所述检测信息是否为静止检测信息；并且 当确定所述静止检测信息存在于所述宽边方向上时，设置所述检测区域。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人现代摩比斯株式会社，其通讯地址为：韩国首尔市；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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