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龙图腾网获悉深圳市杉川机器人有限公司申请的专利移动机器人避障方法、移动机器人和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116185037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310203275.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权移动机器人避障方法、移动机器人和计算机可读存储介质是由郑志帆;欧阳平设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人避障方法、移动机器人和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种移动机器人避障方法、移动机器人和计算机可读存储介质。其中，避障方法包括：获取当前环境中障碍物的初始障碍物点集，以及当前地面与预设标定地面之间的偏移参数；利用偏移参数对障碍物点集进行位置矫正，得到目标障碍物点集；若通过初始障碍物点集判定当前环境存在悬空障碍物，确定目标障碍物点集中悬空障碍物的最低点与预设标定地面之间的第一距离；若第一距离小于等于通过距离阈值，控制移动机器人对悬空障碍物进行避让。本说明书的实施例能够对当前环境检测到的地面和障碍物进行位置矫正，再判断是否对悬空障碍物进行避让，使得移动机器人的避障更加准确。

本发明授权移动机器人避障方法、移动机器人和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人避障方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前环境中障碍物的初始障碍物点集，以及当前地面与预设标定地面之间的偏移参数； 利用所述偏移参数对所述障碍物点集进行位置矫正，得到目标障碍物点集； 若通过所述初始障碍物点集判定所述当前环境存在悬空障碍物，确定所述目标障碍物点集中所述悬空障碍物的最低点与所述预设标定地面之间的第一距离； 若所述第一距离小于等于通过距离阈值，控制所述移动机器人对所述悬空障碍物进行避让； 所述获取当前环境中障碍物的初始障碍物点集，包括： 获取所述移动机器人向当前环境发射线激光的激光数据； 基于所述激光数据对所述线激光进行直线拟合，得到直线拟合结果； 根据所述直线拟合结果在所述激光数据中确定所述初始障碍物点集； 所述移动机器人向当前环境发射两束相交的线激光；所述基于所述激光数据对所述线激光进行直线拟合，得到直线拟合结果，包括： 确定每个线激光数据中位于预设范围内的第一地面点集；其中，所述线激光数据是在所述激光数据中对两束所述线激光在所述当前环境中产生的线激光数据进行分离得到的； 基于第一拟合误差对所述第一地面点集进行直线拟合得到每束所述线激光的第一直线方程； 确定每个所述线激光数据中与所述第一直线方程的距离满足预设距离条件的第二地面点集； 基于第二拟合误差对所述第二地面点集进行直线拟合得到每束所述线激光的第二直线方程；其中，所述第二拟合误差小于所述第一拟合误差； 将所述第二直线方程作为每束所述线激光的直线拟合结果。

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