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龙图腾网获悉合肥美亚光电技术股份有限公司申请的专利点云配准方法、装置以及医疗影像设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116205956B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111450267.7，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权点云配准方法、装置以及医疗影像设备是由谷旭胜;王瑞设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云配准方法、装置以及医疗影像设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种点云配准方法、装置以及医疗影像设备，点云配准方法包括：基于预设算法对待配准点云和目标点云进行粗配准矩阵计算，得到满足第一精度预设条件的第一变换矩阵，所述算法包括基于高斯混合模型算法和或多任务学习算法；利用第一变换矩阵对待配准点云进行变换，得到第一变换点云；多次利用迭代最近点算法对第一变换点云和目标点云进行精配准，以使最终配准精度小于或等于第一预设值。该点云配准方法，首先对两数据进行粗配准，以减小两数据的差距，然后多次利用迭代最近点算法进行精配准，由此，有效配准两数据，提升配准效率，提高配准精度。

本发明授权点云配准方法、装置以及医疗影像设备在权利要求书中公布了：1.一种点云配准方法，其特征在于，包括： 基于预设算法对待配准点云和目标点云进行粗配准矩阵计算，得到满足第一精度预设条件的第一变换矩阵，所述预设算法包括基于高斯混合模型算法；利用所述第一变换矩阵对所述待配准点云进行变换，得到第一变换点云； 多次利用迭代最近点算法对所述第一变换点云和所述目标点云进行精配准，以使最终配准精度小于或等于第一预设值； 其中，所述基于预设算法对待配准点云和目标点云进行粗配准矩阵计算，得到满足第一精度预设条件的第一变换矩阵，包括：基于高斯混合模型算法对所述待配准点云和所述目标点云进行粗配准矩阵计算，得到第一初始矩阵；将所述第一初始矩阵作为满足第一精度预设条件的第一变换矩阵； 其中，所述基于高斯混合模型算法对所述待配准点云和所述目标点云进行粗配准矩阵计算，得到第一初始矩阵，包括： 利用预设神经网络分别对所述待配准点云和所述目标点云进行特征提取，得到第一特征信息和第二特征信息； 将所述第一特征信息表示为J个正态分布叠加的第一高斯混合模型，将所述第二特征信息表示为J个正态分布叠加的第二高斯混合模型，其中，J为所述第一特征信息、所述第二特征信息中点的维数； 根据所述第一高斯混合模型和所述第二高斯混合模型以获得第一初始矩阵； 其中，所述根据所述第一高斯混合模型和所述第二高斯混合模型以获得第一初始矩阵，包括： 根据所述第一高斯混合模型和所述第二高斯混合模型得到第一中间变换矩阵，并根据所述第一中间变换矩阵构建第一损失函数，其中，所述第一中间变换矩阵为使得所述第一高斯混合模型经所述第一中间变换矩阵变换后与所述第二高斯混合模型之间的差距最小的变换矩阵； 在根据所述第一损失函数确定粗配准完成时，将所述第一中间变换矩阵作为所述第一初始矩阵； 在根据所述第一损失函数确定粗配准未完成时，根据所述第一损失函数更新所述预设神经网络的参数，并返回至进行特征提取的步骤。

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