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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种面向任务分级目标运动特性的跟踪轨迹优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116225053B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211709870.7，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种面向任务分级目标运动特性的跟踪轨迹优化方法是由严俊坤;厉辰;关永胜;刘宏伟设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向任务分级目标运动特性的跟踪轨迹优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向任务分级目标运动特性的跟踪轨迹优化方法，采用BCRLB作为资源分配模型对目标跟踪性能的度量函数，考虑到不同威胁程度的目标，以及目标运动时可能与僚机出现的切飞情况，针对不同威胁程度的目标设置威胁度，针对可能出现严重影响目标跟踪性能的切飞情况，设置衰减因子，以僚机的平飞速度和转弯速度为优化变量，以最小化目标估计状态误差为目标，在满足各种约束前提下建立资源分配模型，得到每时刻各僚机的运动状态进而得到各僚机的飞行轨迹，最终完成面向任务分级、目标运动特性的跟踪轨迹优化的任务，实现最高精度的跟踪。

本发明授权一种面向任务分级目标运动特性的跟踪轨迹优化方法在权利要求书中公布了：1.一种面向任务分级目标运动特性的跟踪轨迹优化方法，其特征在于，包括： 步骤1：基于Singer运动模型建立目标运动模型； 步骤2：建立僚机运动模型，其中第i架僚机在k时刻的平飞速度和转角速度作为待优化的机动控制变量； 步骤3：根据所述目标运动模型和所述僚机运动模型，建立量测模型； 步骤4：根据所述量测模型，利用BCRLB确定资源分配模型，其中，在所述资源分配模型中加入威胁度系数和衰减因子中的至少一个；所述步骤4包括： 根据所述量测模型和所述目标运动模型，得到目标q状态的归一化估计BCRLB为： ； 其中，表示求迹，表示取其前维目标状态估计的部分,为归一化矩阵，表示滤波估计的方差下界，表示k+1时刻的扩展状态真实值； 对目标q状态的归一化估计BCRLB，加入威胁度系数，实现对跟踪任务的分级，得到加入威胁度系数的BCRLB为： ； 其中，表示目标q的威胁度系数； 对目标q状态的归一化估计BCRLB，加入衰减因子避免切飞现象，得到加入衰减因子的BCRLB为： ； 其中，表示衰减因子，，为僚机的数量，为目标的数量，表示k时刻第i架僚机对目标q的方位角量测值； 根据加入威胁度系数或加入衰减因子的BCRLB确定资源分配模型为： ； 步骤5：求解所述资源分配模型的最优解，得到各时刻各僚机的机动控制变量最优值，完成面向任务分级目标运动特性的跟踪轨迹优化。

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