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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种低成本的UWB单锚点手机融合定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116234009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310267850.7，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权一种低成本的UWB单锚点手机融合定位系统是由刘儿兀;王杰设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低成本的UWB单锚点手机融合定位系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种低成本的UWB单锚点手机融合定位系统，包括UWB锚点模块、智能手机、UWB标签模块，其中：UWB锚点模块视为UWB基站，其位置为PBAS，UWB锚点模块实时计算输出其与UWB标签模块之间的距离信息D，即完成测距；智能手机与UWB锚点模块通过局域网连接，智能手机同步实时获得距离信息D1、D2、D3。本发明解决了现有的UWB室内定位部署繁琐、成本高等问题，是一种低成本的、部署简便、可长期提供稳定定位的室内UWB单锚点融合定位系统。

本发明授权一种低成本的UWB单锚点手机融合定位系统在权利要求书中公布了：1.一种低成本的UWB单锚点手机融合定位系统，其特征在于，包括UWB锚点模块1、智能手机3、UWB标签模块4，其中： UWB锚点模块1视为UWB基站，其位置为PBAS，UWB锚点模块1实时计算输出其与UWB标签模块4之间的距离信息D，即完成测距； 智能手机3与UWB锚点模块1通过局域网连接，智能手机3同步实时获得距离信息D1、D2、D3； 所述智能手机3包括PDR行人轨迹估计模块31、UWB锚点位置估计模块32、行人测距模块33、融合定位模块34，其中： 所述PDR行人轨迹估计模块31包括步伐检测子模块311、航向角估计子模块312、PDR定位模块子模块313，其中： 手机端内置的磁力计、加速度计和陀螺仪连接步伐检测子模块1，步伐检测子模块311通过公式1计算输出步伐长度，提供给PDR定位模块子模块313； 所述航向角估计子模块312，是由加速度计、陀螺仪以及磁力计的输出数据进行互补滤波得到航向角，该航向角将输入到PDR定位模块子模块313进行位置计算； 所述PDR定位模块子模块313利用公式2推算P1,P2,P3,得出行人的航迹； 1 2 式1为步长估计公式，其中，是步伐长度，为步行频率，为行人身高，是比例系数；为时刻行人的坐标位置，为航向角，根据公式2即可推算出每个时刻的位置坐标； 所述UWB锚点位置估计模块32与PDR行人轨迹估计模块31连接，获取连续三个不在同一直线上的行人位置即三个连续不同时刻的位点P1、P2、P3，并结合测距信息即三个连续不同时刻的位点D1、D2、D3，通过式3计算出UWB锚点模块1的锚点位置： 3 如上，通过式3即可计算出未知位置UWB锚点的坐标，用于提供给行人测距模块33； 由于手机PDR初始时刻定位精度高，利用这一特性反向估计锚点位置； 所述融合定位模块34实现对PDR行人轨迹估计模块31输出的行人轨迹进行优化，提高轨迹定位； 具体的，使用粒子滤波用于融合迭代PDR行人轨迹估计模块31和行人测距模块33； 更具体的，通过建立系统的状态方程和观测方程，状态方程是由PDR行人轨迹估计模块31建立，观测方程由行人测距模块33建立，分别如式5和式6所示 5 6 式中、分别表示系统的过程噪声和观测噪声，需要根据实际系统和传感器调节参数；表示观测值； 依上述进行迭代，计算出最优的行人轨迹。

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