杭州萤石软件有限公司韩定强获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州萤石软件有限公司申请的专利一种机械臂抓取控制方法、系统、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116237942B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310154368.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂抓取控制方法、系统、装置及电子设备是由韩定强;张兴全设计研发完成，并于2023-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机械臂抓取控制方法、系统、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种机械臂抓取控制方法、系统、装置及电子设备。在本实施例中，通过利用相机坐标系下的待抓取的目标物体的位置和夹爪的位置，以及图像坐标系下待抓取的目标物体的抓取方向角和夹爪的方向角来控制夹爪运动以实现目标物体抓取，实现了在相机相关的坐标系下的抓取控制，不需要通过相机外参矩阵与机械臂的基坐标系进行坐标转换，对相机外参矩阵精度没有要求，降低了对相机精度以及机械臂的绝对定位精度的要求；进一步地，仅在相机相关的坐标系下进行抓取控制，不需要通过相机外参矩阵与机械臂的基坐标系进行坐标转换，避免了相机和机械臂绝对定位精度不够导致可能出现的抓取失败的问题。
本发明授权一种机械臂抓取控制方法、系统、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机械臂抓取控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人的处理器，所述机器人的机械臂上的指定位置安装了标签，所述标签用于确定所述机械臂末端的夹爪的位置和方向；所述方法包括： 获得相机采集的所述标签对应的标签图像中标签像素点坐标信息； 依据标签像素点坐标信息，确定所述夹爪在相机坐标系下的位置和所述夹爪在图像坐标系下的方向角所述方向角为针对所述夹爪预先指定的第一方向与所述图像坐标系中指定坐标轴之间的夹角； 依据所述夹爪在相机坐标系下的位置和在图像坐标系下的方向角以及已获得待抓取的目标物体在相机坐标系下的位置和在图像坐标系下的方向角确定所述夹爪在抓取所述目标物体时的运动控制信息，所述方向角为针对所述目标物体预先指定的第二方向与所述指定坐标轴之间的夹角； 基于所述运动控制信息控制所述夹爪运动以由所述夹爪抓取所述目标物体。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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