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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于视觉导航的变电站无人机巡检方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116243725B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310162565.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于视觉导航的变电站无人机巡检方法及系统是由李晓磊;刘深蓝;张伟;宋然;程吉禹;王阳设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉导航的变电站无人机巡检方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉导航的变电站无人机巡检方法及系统，包括：基于无人机采集的视频流数据，获取多张连续的视频帧图像；将视频帧图像输入特征提取网络，提取变电站道路环境特征，将提取的特征分别输入偏航角预测网络和水平飞行预测网络，输出各方向的变电站道路的偏角参数和无人机飞行所需平移参数；根据输出的参数信息，基于高斯混合模型，确定无人机偏航角，进而生成无人机旋转方向控制指令以及生成无人机平移控制指令；根据控制指令，控制无人机飞行，进行巡检。本发明通过变电站的视觉图像学习，使得无人机能够认知预先设定的巡检路径及周边环境障碍，摆脱对GPS导航信号的依赖，实现变电站无人机自动巡检。

本发明授权基于视觉导航的变电站无人机巡检方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉导航的变电站无人机巡检方法，其特征在于，包括： 获取无人机采集的视频流数据，对视频流数据进行预处理，获取多张连续的视频帧图像； 将视频帧图像输入特征提取网络，提取变电站道路环境特征，将变电站道路环境特征分别输入偏航角预测网络和水平飞行预测网络，输出各方向的变电站道路的偏角参数和无人机飞行所需平移参数； 根据各方向的变电站道路的偏角参数，基于高斯混合模型，确定无人机偏航角，进而生成无人机旋转方向控制指令；根据无人机飞行所需平移参数，生成无人机平移控制指令； 基于无人机旋转方向控制指令和无人机平移控制指令，控制无人机飞行，进行巡检； 所述根据各方向的变电站道路的偏角参数，基于高斯混合模型，确定无人机偏航角，进而生成无人机旋转方向控制指令，包括： 根据偏航角预测网络输出的各方向的变电站道路的偏角参数，基于高斯混合模型，获取各变电站道路方向的概率分布； 将概率大于预定阈值部分所对应的概率分布段的中点为无人机飞行候选旋转方向； 选取概率最高的无人机飞行候选旋转方向为输出旋转方向，将输出旋转方向作为无人机偏航角； 通过线性放缩将旋转方向线性转换为无人机旋转角速度，生成无人机旋转方向控制指令。

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