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龙图腾网获悉劢微机器人科技(深圳)有限公司申请的专利AGV车辆的运输避障方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116252782B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211107172.X，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权AGV车辆的运输避障方法、装置、设备及存储介质是由陈文成;吕朝顺;陈子文设计研发完成，并于2022-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本AGV车辆的运输避障方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种AGV车辆的运输避障方法、装置、设备及存储介质，属于AGV领域，该方法包括：获取点云坐标，其中，点云坐标为激光雷达扫描托盘支腿得到的，且点云坐标是在以AGV车辆中心为原点的坐标系下；基于点云坐标，从托盘位姿集中匹配，得到估计位姿；基于估计位姿，从点云坐标中确定目标点云坐标。在本申请中，扫描得到托盘支腿的点云坐标后，基于点云坐标匹配得到托盘在AGV车辆上的当前位姿，根据当前位姿，确定出托盘支腿的点云坐标。其中，基于扫描得到的点云坐标可快速出当前位姿，增强了实时性，避免了训练模型后才可区分支腿点云时的时延问题，即，提高了AGV车辆运输时，对所在周围环境进行避障的避障精度。

本发明授权AGV车辆的运输避障方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种AGV车辆的运输避障方法，其特征在于，应用于AGV车辆的运输避障系统中的AGV车辆的运输避障装置，所述AGV车辆的运输避障系统还包括AGV车辆、顶升机构、托盘、障碍物，所述AGV车辆的运输避障装置配置有激光雷达，所述AGV车辆用于运输货物，所述托盘包括托盘支腿，所述托盘被所述顶升机构顶起，所述AGV车辆的运输避障方法，包括： 在基于预设路径进行运输时，获取点云坐标，其中，所述点云坐标为所述激光雷达扫描所述托盘支腿得到的，且所述点云坐标是在以AGV车辆中心为原点的坐标系下； 基于所述点云坐标，从预设的托盘位姿集中匹配，得到估计位姿； 基于所述估计位姿，从所述点云坐标中确定目标点云坐标； 基于所述目标点云坐标，进行避障； 所述基于所述点云坐标，从预设的托盘位姿集中匹配，得到估计位姿的步骤，包括： 确定预设的误差范围，其中，所述误差范围为，距离所述AGV车辆中心为预设的误差半径的范围，所述误差范围中包含有第一数量的待选托盘中心，每个所述待选托盘中心对应一个托盘位姿，全部待选托盘中心对应的多个托盘位姿组成所述托盘位姿集； 对所述点云坐标进行筛选，得到个数为所述第一数量的第一点云，其中，对每个待选托盘中心对应的托盘支腿中心距离为预设托盘支腿半径范围内点云坐标进行保留； 基于所述第一点云中携带的点云坐标数量，从所述误差范围内的所述托盘位姿集中匹配，得到估计位姿。

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