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龙图腾网获悉中国人民解放军海军工程大学申请的专利一种基于决策者偏好的多无人机协同侦察航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116255986B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310168207.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于决策者偏好的多无人机协同侦察航迹规划方法是由李龙梅;王征;周帅;王黎明;李厚朴;欧阳华;于燕婷;王腾;侯佳欣;武曙光设计研发完成，并于2023-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于决策者偏好的多无人机协同侦察航迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于决策者偏好的多无人机协同侦察航迹规划方法，包括：步骤1，建立多无人机协同侦察航迹规划的多目标优化模型；步骤2，由决策者提供偏好信息，所述偏好信息包括两个优化目标的理想取值范围，为所述多目标优化模型的求解提供先验信息；步骤3，采用基于偏好的多目标进化算法，基于步骤2为所述多目标优化模型的求解提供的先验信息，对步骤1中的所述多目标优化模型进行求解寻优，得到满足决策者偏好的多无人机协同侦察航迹规划飞行方案。本发明可以实现基于决策者偏好的多无人机航迹规划，既能保证解的优化性能，又能减少计算资源，还能缓解候选方案过多给决策者带来的选择压力。

本发明授权一种基于决策者偏好的多无人机协同侦察航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于决策者偏好的多无人机协同侦察航迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，建立多无人机协同侦察航迹规划的多目标优化模型； 步骤2，由决策者提供偏好信息，所述偏好信息包括两个优化目标的理想取值范围，为所述多目标优化模型的求解提供先验信息； 步骤3，采用基于偏好的多目标进化算法，基于步骤2为所述多目标优化模型的求解提供的先验信息，对步骤1中的所述多目标优化模型进行求解寻优，得到满足决策者偏好的多无人机协同侦察航迹规划飞行方案； 步骤1中的多目标优化模型的建立方法如下： 设共有N架无人机和M个待侦察目标，无人机起始位置和目标位置均已知，多无人机协同侦察航迹规划描述为将M个目标分配给N架无人机，确定每架无人机的侦察目标访问顺序，使得所有目标被侦察的总时间尽可能短，且无人机能量消耗尽可能少； 设无人机i的飞行方案为，其中Tim代表分配给无人机i的第m个侦察目标，则无人机i的飞行总距离为： ； 第一个目标函数为所有目标被侦察的总时间尽可能短，其中v为无人机飞行速度，第二个目标函数为所有无人机的总耗电量尽可能少，其中ei为无人机飞行单位时间的耗电量；则多目标优化模型表示为： ； 其中x代表多无人机的飞行方案，需满足：1每架无人机至少要侦察1个目标；2每个目标必须被侦察1次；3每架无人机的飞行距离不能超过其电量限制。

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