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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利信号灯识别并分组的方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116259041B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310316004.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权信号灯识别并分组的方法、装置、电子设备及存储介质是由李耀萍;李正旭;贾双成;朱磊设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本信号灯识别并分组的方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种信号灯识别并分组的方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取多张待识别的连续帧信号灯图像，作为循环神经网络模型的输入，得到每帧信号灯图像中的每个待识别信号灯的每个角点的位置热图和嵌入向量；确定每帧信号灯图像中每个待识别信号灯的四个角点；根据每个待识别信号灯的四个角点和嵌入向量，确定多张待识别的连续帧信号灯图像中属于同一待识别信号灯的信号灯区域。本申请实施例采用四个不同的损失函数，对角点进行识别，确定同一帧图像中属于同一信号灯的四个角点以及不同帧图像中属于同一信号灯的信号灯区域，能够准确识别信号灯的同时，还能够对连续帧中的信号灯进行分组，识别效果好，识别效率高。

本发明授权信号灯识别并分组的方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种信号灯识别并分组的方法，其特征在于，包括： 获取多张待识别的连续帧信号灯图像，所述信号灯图像中至少包括一个待识别信号灯； 将所述多张待识别的连续帧信号灯图像作为循环神经网络模型的输入，对每帧信号灯图像中的每个待识别信号灯的角点进行识别，得到每帧信号灯图像中的每个待识别信号灯的每个角点的位置热图和嵌入向量； 基于所述每帧信号灯图像中的每个待识别信号灯的每个角点的位置热图和嵌入向量确定所述每帧信号灯图像中每个待识别信号灯的四个角点；其包括： 采用第一损失函数计算每帧信号灯图像中各信号灯角点的嵌入向量之间的第一向量距离，其中，所述第一损失函数为 其中，为第一损失函数的值，为第k个角点的嵌入向量，为同一待识别信号灯中四个角点的嵌入向量的平均值； 采用第二损失函数计算每帧信号灯图像中各信号灯角点的嵌入向量之间的第二向量距离，其中，所述第二损失函数为 其中，为第二损失函数的值，N为每帧信号灯图像中待识别信号灯的数量，为第i个待识别信号灯的四个角点的嵌入向量的平均值，为第j个待识别信号灯的四个角点的嵌入向量的平均值，为常数1； 根据所述第一损失函数和第二损失函数，确定每帧信号灯图像中属于同一待识别信号灯的四个角点，其中，每帧信号灯图像中同一待识别信号的四个角点的第一向量距离最近，每帧的信号灯图像中不同待识别信号灯的四个角点的第二向量距离不是最近； 根据所述每个待识别信号灯的四个角点和所述嵌入向量，确定所述多张待识别的连续帧信号灯图像中属于同一待识别信号灯的信号灯区域。

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