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龙图腾网获悉杭州程天科技发展有限公司申请的专利一种末端牵引康复机器人的力交互方法、康复机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116259387B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211719636.2，技术领域涉及：G16H20/30；该发明授权一种末端牵引康复机器人的力交互方法、康复机器人及存储介质是由王天;郭小宝;孙青林;王雷设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种末端牵引康复机器人的力交互方法、康复机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种末端牵引康复机器人的力交互方法、康复机器人及存储介质，通过得到末端牵引康复机器人的末端接触点的速度与关节角速度之间的关系式；然后根据动力学方程计算得到所末端牵引康复机器人的连杆的动态力矩；再根据采集的数据求解所述连杆i处的末端接触力；最后根据所述末端接触力以及根据接触材料的刚度，调整所述末端牵引康复机器人的力参数的调节，可实现不同工况下的力交互需求，从而使该末端牵引机器人从而可以作为一个柔性的操作工具，通过合理设计参数将人体与机器人之间的交互力矩转化为机器人的期望运动轨迹，同时，避免康复平台的固有运动误差的影响，从而能更好的对病人进行康复训练，提高了用户的体验感。

本发明授权一种末端牵引康复机器人的力交互方法、康复机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种末端牵引康复机器人的力交互方法，其特征在于：包括： 步骤1：得到所述末端牵引康复机器人的末端接触点的速度与关节角速度之间的关系式；所述步骤1中，所述末端牵引康复机器人的末端接触点的速度与关节角速度之间的关系式为： 式中，为所述末端牵引康复机器人末端接触点的速度矢量，为所述末端牵引康复机器人的第六连杆的角速度矢量，、、、、、分别为所述末端牵引康复机器人的六个关节的关节角角速度，为第六连杆的末端雅可比矩阵，为第六连杆的雅可比矩阵，为三阶单位矩阵，为连杆6末端接触点对于连杆6的坐标系的位置矢量，为向量的叉乘积矩阵； 步骤2：根据动力学方程计算得到所末端牵引康复机器人的连杆的动态力矩； 步骤3：力矩传感器采集连杆i处的数据； 步骤4：根据所述步骤3采集的数据求解所述连杆i处的末端接触力； 步骤5：根据所述步骤4得到的末端接触力，以及根据接触材料的刚度，调整所述末端牵引康复机器人的力参数的调节。

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