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龙图腾网获悉杭州罗伯医疗科技有限公司申请的专利手术器械及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116269777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310126687.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术器械及手术机器人是由唐小龙;陈剑箫;施国锋;杨嘉林设计研发完成，并于2023-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术器械及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术器械及手术机器人，在两组手术器械附接到双通道内窥镜以协同操作时，本发明通过对其中至少一组手术器械的机械臂组件的可转向构件进行分段控制，当该组机械臂组件从内窥镜工作通道中伸出时，能够先行向与另一组手术器械的机械臂组件相反的方向偏转，从而避免两组手术器械协同操作时产生干涉。

本发明授权手术器械及手术机器人在权利要求书中公布了：1.手术器械，该手术器械包括： 机械臂组件，该机械臂组件包括： 可转向构件，包括彼此接触串联成列的多个弯曲节段，以及位于所述可转向构件的两端的远端连接件和近端连接件，所述可转向构件具有第一通孔和第二通孔，所述第一通孔位于所述可转向构件的中心； 末端执行器； 致动绳，包括贯穿所述第一通孔并致动所述末端执行器的第一致动绳，贯穿所述第二通孔并致动所述可转向构件的第一组致动绳；以及 操控器，所述致动绳的近端连接操控器并被其驱动， 其特征在于，所述第一组致动绳包括： 第二致动绳，所述第二致动绳可驱动所述可转向构件的远端发生任意方向的偏转； 第三致动绳和第四致动绳，所述第三致动绳和所述第四致动绳可驱动所述可转向构件的中部两个不同位置处分别向相反方向发生偏转；所述第三致动绳的远端被锁止于最近端的第一阶节段或者最远端的第二阶节段，所述第四致动绳的远端被锁止于最远端的第二阶节段或者中间的所述第二阶节段，锁止所述第四致动绳的远端的所述第二阶节段的长度大于其余所述第二阶节段的长度； 所述第二致动绳的远端被锁止于所述远端连接件，所述第三致动绳和所述第四致动绳的远端分别被锁止于靠近所述远端连接件的所述弯曲节段和远离所述远端连接件的所述弯曲节段；所述弯曲节段各自在其一端包括凸起部并且在其相对端包括凹槽部，所述凸起部被定位成相对所述凹槽部偏移90度；所述弯曲节段包括第一阶节段和第二阶节段，所述弯曲节段各自在其一端包括凸起部并且在其相对端包括凹槽部，所述第一阶节段的所述凸起部被定位成相对所述凹槽部偏移90度，所述第二阶节段的所述凸起部与所述凹槽部方向一致。

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