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龙图腾网获悉陕西理工大学申请的专利一种短时双向搜索算法自动泊车路径规划的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295483B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310114572.1，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种短时双向搜索算法自动泊车路径规划的方法是由崔立堃;刘知阳;赵红霞;耿玺钧设计研发完成，并于2023-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种短时双向搜索算法自动泊车路径规划的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及人工智能领域，尤其涉及一种短时双向搜索算法自动泊车路径规划的方法。包含如下步骤；融入双向搜索算法的混合A*算法，引用栅格法优化了双向搜索算法来解决双向搜索中正向搜索和反向搜索扩展节点不容易重合的问题，优化混合A*算法的节点搜索过程，融合双向搜索算法加快混合A*算法在自动泊车路径规划过程中的搜索时间。能有效地缩减单向搜索后期繁多的无效节点并减少搜索次数，同时利用栅格法划分地图，有效地避免了在相同区域内重复搜索的可能性，同时结合栅格法和双向搜索算法，极大地提高了正反向搜索过程中相交的可能性。

本发明授权一种短时双向搜索算法自动泊车路径规划的方法在权利要求书中公布了：1.一种短时双向搜索算法自动泊车路径规划的方法，其特征在于，包含如下步骤；融入双向搜索算法的混合A*算法，引用栅格法优化了双向搜索算法来解决双向搜索中正向搜索和反向搜索扩展节点不容易重合的问题，优化混合A*算法的节点搜索过程，融合双向搜索算法加快混合A*算法在自动泊车路径规划过程中的搜索时间； 改进双向搜索混合A*算法的关键步骤如下： 1创建四个列表，openlist1，openlist2，closelist1，closelist2其中openlist1保存正向搜索中的临近扩展点，openlist2保存反向搜索中的临近扩展点，closelist1保存正向搜索中的已扩展点，closelist2保存逆向搜索中的已扩展点；设置判断变量T判断正向搜索或是反向搜索； 2将起点放入closelist1中，将终点放入closelist2中，令D=0； 3如果D=0，执行步骤4；如果D=1，执行步骤11； 4遍历openlist1，查找代价估计函数的最小值点，表示点到终点的欧氏距离，将其作为当前点加入closelist1中，并在openlist1中删除，否则，则不存在路径； 5检查当前栅格的索引值，判断该索引值的栅格内是否只存在一个节点，若是则跳过该步骤，若否则比较栅格内节点启发函数值，取最小值节点，并删除较大值节点； 6判断如果当前点是否为终点，是则执行18，否则执行7； 7如果当前点在closelist2中，则更新通过相遇点的最优路径距离，如果其小于或等于经过未相遇点的最优路径，则执行步骤18；否则，执行步骤8；如果当前点不在closelist2中，执行步骤8； 8更新当前节点的邻近点，更新其启发函数值、最优路径值和父节点； 9如果当前节点在openlist2中，则更新通过相遇点的最优路径距离，如果其小于或等于经过未相遇点的最优路径距离，则执行18；否则执行步骤10； 10令D=1，返回步骤3； 11遍历openlist2，查找的最小值点，表示点到起点的欧式距离；将其作为当前点加入closelist2中，并在openlist2中删除，否则，则不存在路径； 12检查当前栅格的索引值，判断该索引值的栅格内是否只存在一个节点，若是则跳过该步骤，若否则比较栅格内节点启发函数值，取最小值节点，并删除较大值节点； 13判断如果当前点是否为起始点，是则执行18，否则执行14； 14如果当前点在closelist1中，则更新通过相遇点的最优路径的最优距离；如果其小于或等于经过未相遇点的最优路径距离，则执行步骤18;否则，执行步骤17；如果当前点不在closelist2中，则执行步骤15； 15更新当前节点的邻近点，更新其启发函数值、最优路径值和父节点； 16如果当前点在openlist1中，则更新通过相遇点的最优路径距离；如果其小于或等于经过未相遇点的最优路径距离，则执行步骤18；否则，执行步骤17； 17令D=0，返回步骤7； 18输出最终路径。

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