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龙图腾网获悉深圳市朗驰欣创科技股份有限公司申请的专利水平面环境退化的检测方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295518B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310131463.0，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权水平面环境退化的检测方法、装置、设备及介质是由鲜开义;查盛;赵松璞;徐劲莉;雷杰设计研发完成，并于2023-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本水平面环境退化的检测方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种水平面环境退化的检测方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取目标机器人的目标位置的预设范围内的初始点云地图；根据所述初始点云地图计算各点所在平面的目标法向量；根据各个所述目标法向量，对每个等分角进行角度点计算；根据各个所述角度点依次进行协方差矩阵计算、特征分解，得到第一特征值和第二特征值，其中，所述第一特征值小于所述第二特征值；根据预设的单特征值阈值、预设的特征值比值阈值、所述第一特征值和所述第二特征值确定各个退化方向。从而准确的计算出了水平面方向上的退化方向。

本发明授权水平面环境退化的检测方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种水平面环境退化的检测方法，所述方法包括： 获取目标机器人的目标位置的预设范围内的初始点云地图； 根据所述初始点云地图计算各点所在平面的目标法向量； 根据各个所述目标法向量，对每个等分角进行角度点计算； 根据各个所述角度点依次进行协方差矩阵计算、特征分解，得到第一特征值和第二特征值，其中，所述第一特征值小于所述第二特征值； 根据预设的单特征值阈值、预设的特征值比值阈值、所述第一特征值和所述第二特征值确定各个退化方向； 其中，所述根据各个所述目标法向量，对每个等分角进行角度点计算的步骤，包括： 将每个所述目标法向量投影到预设的XY角度等分平面，得到每个所述目标法向量对应的投影线，将每个所述投影线相对所述XY角度等分平面的0°轴的角度作为投影角，其中，按预设的划分数量，对水平面进行角度等分划分，将角度等分划分后的水平面作为所述XY角度等分平面，将角度等分划分得到的每个分角作为一个所述等分角，将所述等分角的中心的角度作为分角角度； 根据各个所述投影角，计算每个所述等分角中的所述投影线的数量，作为单分角投影量； 根据同一个所述等分角对应的所述单分角投影量和所述分角角度进行所述角度点计算； 其中，所述角度点表述为Mn*cosAn,Mn*sinAn，Mn是所述单分角投影量，An是所述分角角度，cos是余弦函数,sin是正弦函数； 其中，所述根据预设的单特征值阈值、预设的特征值比值阈值、所述第一特征值和所述第二特征值确定各个退化方向的步骤，包括： 若所述第一特征值小于所述单特征值阈值，则确定所述第一特征值对应的方向作为所述退化方向； 若所述第二特征值小于所述单特征值阈值，则确定所述第二特征值对应的方向作为所述退化方向； 将所述第一特征值除以所述第二特征值，得到实际特征值比值； 若所述实际特征值比值小于所述特征值比值阈值，则将所述第一特征值对应的方向作为所述退化方向； 其中，所述特征值比值阈值大于正常定位的位置的特征值均值，所述特征值比值阈值小于明显环境退化定位差的位置的特征值均值。

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