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龙图腾网获悉深圳市显控科技股份有限公司申请的专利EtherCAT从站伺服同步的装置、方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116318508B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310146280.6，技术领域涉及：H04J3/06；该发明授权EtherCAT从站伺服同步的装置、方法、电子设备及存储介质是由常俊杰;宋斌设计研发完成，并于2023-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本EtherCAT从站伺服同步的装置、方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种EtherCAT从站伺服同步装置、方法电子设备及存储介质，涉及伺服系统控制技术领域，首先通过ESC芯片以第一周期产生同步信号，然后主控芯片捕获同步信号并对进行伺服同步操作，主控芯片还包括捕获定时器和PWM定时器，其中捕获定时器以第二周期捕获同步信号并记录计数值为捕获值，主控芯片根据捕获值调节捕获定时器的第二周期得到第二更新周期，实现捕获定时器和同步信号的同步，再根据第二更新周期调节PWM定时器的第三周期得到第三更新周期，PWM定时器根据第三更新周期进行复位实现与捕获定时器的同步，并实现与同步信号的同步，由此本申请仅通过带输入捕获功能的定时器外设实现同步，无需使用外部中断，节省了资源，并且同步效果好。

本发明授权EtherCAT从站伺服同步的装置、方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种EtherCAT从站伺服同步装置，应用于主站系统和从站系统，所述主站系统与一个以上所述从站系统通信连接，其特征在于，包括： 所述从站系统设置有ESC芯片，所述ESC芯片用于以第一周期产生同步信号； 所述主站系统设置有主控芯片，所述主控芯片用于捕获所述同步信号并根据所述同步信号对所述从站系统进行伺服同步操作；所述主控芯片还包括：捕获定时器和PWM定时器； 所述捕获定时器用于以第二周期捕获所述同步信号，并记录捕获所述同步信号时刻的计数值作为捕获值，所述主控芯片根据所述捕获值调节所述第二周期得到第二更新周期，以实现所述捕获定时器与所述同步信号的同步； 所述主控芯片根据所述第二更新周期调节第三周期得到第三更新周期，所述PWM定时器用于根据所述第三更新周期进行复位，以实现与所述捕获定时器的同步，并实现与所述同步信号的同步； 所述装置还包括：调节器，用于根据所述捕获值调节所述捕获定时器的装载值得到新装载值，以调节所述第二周期得到所述第二更新周期； 根据所述捕获值调节所述捕获定时器的装载值得到新装载值，以调节所述第二周期得到所述第二更新周期，包括： 对所述捕获值与预设捕获值作差，得到差值；将所述差值输入到比例积分调节器得到所述捕获定时器的新装载值；当所述捕获值大于所述预设捕获值时，得到的所述新装载值比所述装载值大，基于所述新装载值调大所述捕获定时器的所述第二周期得到所述第二更新周期；当所述捕获值小于所述预设捕获值时，得到的所述新装载值比所述装载值小，基于所述新装载值调小所述捕获定时器的所述第二周期得到所述第二更新周期； 所述主控芯片根据所述第二更新周期调节第三周期得到第三更新周期，包括： 利用所述捕获定时器以所述第二更新周期从零计数至所述新装载值后产生复位事件；基于所述复位事件，对所述PWM定时器进行复位，调节所述PWM定时器的所述第三周期得到所述第三更新周期。

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