大连海事大学柳丽川获国家专利权
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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种基于ORB-SLAM2和单目深度相机的三维稠密建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116337038B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310215111.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于ORB-SLAM2和单目深度相机的三维稠密建图方法是由柳丽川;王逸琪;何欣桐;白一鸣;徐逸雯;李美涛;李登科设计研发完成，并于2023-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于ORB-SLAM2和单目深度相机的三维稠密建图方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于ORB‑SLAM2和单目深度相机的三维稠密建图方法，包括：根据ORB‑SLAM2对相机进行状态估计，得到单目深度相机的位置以及相关姿态信息，同时读取单目深度相机的单目深度图像，并对二者进行话题发布；将深度相机的位置姿态、单目深度图像以及单目彩色图像作为输入，采用基于后验概率的方法利用深度图像转化形成的点云信息，构建三维稠密地图；以三维稠密地图的栅格作为根节点进行递归扩展，构造八叉树地图；对于空闲的障碍物栅格，采用欧氏距离算法，计算空闲栅格距离最近障碍物栅格的距离，进一步构造带符号的欧氏距离地图，最终使用英伟达的边缘智能开发板和显示器对其进行显示。
本发明授权一种基于ORB-SLAM2和单目深度相机的三维稠密建图方法在权利要求书中公布了：1.一种基于ORB-SLAM2和单目深度相机的三维稠密建图方法，其特征在于，包括： 根据ORB-SLAM2对相机进行状态估计，得到单目深度相机的位置以及相关姿态信息，同时读取单目深度相机的单目深度图像，并对二者进行话题发布； 将深度相机的位置姿态、单目深度图像以及单目彩色图像作为输入，采用基于后验概率的方法利用深度图像转化形成的点云信息，构建三维稠密地图； 以三维稠密地图的栅格作为根节点进行递归扩展，构造八叉树地图； 对于空闲的障碍物栅格，采用欧氏距离算法，计算空闲栅格距离最近障碍物栅格的距离，进一步构造带符号的欧氏距离地图，最终使用英伟达的边缘智能开发板和显示器对其进行显示。
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