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龙图腾网获悉北京精密机电控制设备研究所申请的专利一种具有自适应间隙补偿功能的高精度加载方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116337494B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211430907.2，技术领域涉及：G01M99/00；该发明授权一种具有自适应间隙补偿功能的高精度加载方法是由姜帅琦;张玉强;何俊;周吉武;康硕;林自旺;郑波;胡逸洲;姜洋;邓博炜设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有自适应间隙补偿功能的高精度加载方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有自适应间隙补偿功能的高精度加载方法，包括：建立电操舵伺服加载系统的间隙误差模型；根据被测伺服机构位移传感器采样值和电操舵伺服加载系统加载液压缸采样值对间隙误差模型中的待辨识的迟滞特性参数进行辨识；基于辨识迟滞特性参数后的间隙误差模型，得到与加载液压缸位移采样值对应的被测伺服机构位移真实值；加载液压缸根据伺服机构位移真实值和加载曲线，对伺服机构输出加载力。本发明实现了电操舵系统的高精度加载。

本发明授权一种具有自适应间隙补偿功能的高精度加载方法在权利要求书中公布了：1.一种具有自适应间隙补偿功能的高精度加载方法，其特征在于，包括： 建立电操舵伺服加载系统的间隙误差模型，所述间隙误差模型用于表示被测伺服机构位移和电操舵伺服加载系统的加载液压缸位移之间的关系； 根据被测伺服机构位移采样值和加载液压缸位移采样值对间隙误差模型中的待辨识的迟滞特性参数进行辨识； 基于辨识迟滞特性参数后的间隙误差模型，得到与加载液压缸位移采样值对应的被测伺服机构位移真实值； 加载液压缸根据被测伺服机构位移真实值和加载曲线，对被测伺服机构输出加载力； 间隙误差模型为分段函数形式或为统一函数形式： 分段函数形式的间隙误差模型为： 其中，为时刻输入位移，即时刻被测伺服机构位移，和分别为和时刻输出位移，即和时刻加载液压缸位移，和分别为伺服机构带动加载液压缸换向过程中的起始位移和结束位移；、、、为待辨识的迟滞特性参数； 统一函数形式的间隙误差模型由分段函数形式的间隙误差模型按照如下方法转换得到： S1.1定义状态标志因子和: ； 其中，； S1.2利用状态标志因子将分段函数形式的间隙误差模型进行转换，得到统一函数形式的间隙误差模型； 统一函数形式的间隙误差模型为： 。

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