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龙图腾网获悉深圳市正浩创新科技股份有限公司申请的专利自移动设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116339344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310382903.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自移动设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质是由刘元财;张泫舜;陈浩宇;杨海程设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本自移动设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了自移动设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：当自移动设备在沿预规划路径移动的过程中处于打滑状态时，确定打滑区域；控制自移动设备执行预设的脱困操作；根据自移动设备当前所在的第一位置，在预设的采样空间内向后进行路径规划，确定多条第一采样路径；从预规划路径的路径点中确定目标路径点所在的第二位置；基于打滑区域、每个第一采样路径的终点和第二位置，生成每个终点对应的回归路径；根据各第一采样路径以及各第一采样路径对应的回归路径，确定目标路径；控制自移动设备按照目标路径，从第一位置移动至目标路径点。能够控制处于打滑状态的自移动设备脱离打滑区域，并快速精准跟线。

本发明授权自移动设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，包括： 当自移动设备在沿预规划路径移动的过程中处于打滑状态时，确定打滑区域； 控制所述自移动设备执行预设的脱困操作； 在所述自移动设备脱离所述打滑区域后，根据所述自移动设备当前所在的第一位置，在预设的采样空间内向后进行路径规划，确定多条第一采样路径；所述预设的采样空间表示移动轨迹的采样空间； 从所述预规划路径中的路径点中确定目标路径点所在的第二位置； 基于所述打滑区域、每个所述第一采样路径的终点和所述第二位置，生成每个所述终点对应的回归路径； 根据各所述第一采样路径以及各所述第一采样路径对应的回归路径，确定目标路径； 控制所述自移动设备按照所述目标路径，从所述第一位置移动至所述目标路径点； 所述根据各所述第一采样路径以及各所述第一采样路径对应的回归路径，确定目标路径，包括： 分别计算各所述第一采样路径与对应的回归路径的组合长度； 将最长的组合长度对应的第一采样路径和对应的回归路径确定为所述目标路径。

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