发那科株式会社小窪恭平获国家专利权
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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利机器人的工具变形量计算装置、机器人的工具变形量计算系统以及机器人的工具变形量计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116348252B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180068584.4，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权机器人的工具变形量计算装置、机器人的工具变形量计算系统以及机器人的工具变形量计算方法是由小窪恭平设计研发完成，并于2021-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人的工具变形量计算装置、机器人的工具变形量计算系统以及机器人的工具变形量计算方法在说明书摘要公布了：机器人的工具变形量计算装置300具备：图像获取部341，其获取对第一被测定目标10进行拍摄而得到的第一图像以及对第二被测定目标20进行拍摄而得到的第二图像，第一被测定目标10位于机器人100的前端的工具安装面122，第二被测定目标20位于工具200的前端202；第一被测定目标位置计算部342，其基于第一图像来计算第一被测定目标10的位置；第二被测定目标位置计算部343，其基于第二图像来计算第二被测定目标20的位置；以及工具变形量计算部345，其基于第一被测定目标10的位置和第二被测定目标20的位置，来计算与机器人100的姿势相应的工具200的变形量。
本发明授权机器人的工具变形量计算装置、机器人的工具变形量计算系统以及机器人的工具变形量计算方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人的工具变形量计算装置，具备： 图像获取部，其获取对第一被测定目标进行拍摄而得到的第一图像以及对第二被测定目标进行拍摄而得到的第二图像，所述第一被测定目标位于机器人的前端的工具安装部，所述第二被测定目标位于比所述工具安装部靠工具的前端侧的规定部位； 第一被测定目标位置计算部，其基于所述第一图像来计算所述第一被测定目标的位置； 第二被测定目标位置计算部，其基于所述第二图像来计算所述第二被测定目标的位置；以及 工具变形量计算部，其基于所述第一被测定目标的位置和所述第二被测定目标的位置，来计算与所述机器人的姿势相应的所述工具的变形量。
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