株式会社丰田自动织机服部达哉获国家专利权
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龙图腾网获悉株式会社丰田自动织机申请的专利轮载荷推定装置和程序获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116348746B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180069682.X，技术领域涉及：B60W40/13；该发明授权轮载荷推定装置和程序是由服部达哉;山口裕之;森大辉;服部义和;铃木德祥设计研发完成，并于2021-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本轮载荷推定装置和程序在说明书摘要公布了：重心惯性值算出部36、236算出包含装载物的车辆的与重心有关的信息，并且算出车辆的包含围绕重心的惯性主轴和惯性乘积的惯性张量Jall，轮载荷变动算出部40、240基于惯性张量Jall、包含装载物的车辆的围绕3个轴的角速度P、Q、R、角加速度P·、Q·、R·、车辆的前后及横向加速度Gxall、Gyall、包含装载物的车辆的重量Mall、以及包含装载物的车辆的与重心有关的信息hR_CG、hCG、tl、tr、lf、lr，算出轮载荷的变动量，轮载荷推定部42、242基于轮载荷的变动量和静载荷，推定轮载荷。
本发明授权轮载荷推定装置和程序在权利要求书中公布了：1.一种轮载荷推定装置，其特征在于，包含： 取得部，其取得包含对重心赋予变动的要素的刚体的围绕3个轴的角速度、角加速度、作为所述刚体的行进方向的前后方向和作为所述刚体的宽度方向的横向的加速度、所述要素的重量以及所述要素的包含高度的位置； 重心惯性值算出部，其算出所述刚体的与重心有关的信息，并且算出所述刚体的包含围绕重心的惯性主轴的惯性值； 轮载荷变动算出部，其基于由所述取得部取得的所述角速度、所述角加速度及所述前后方向和横向的加速度、以及由所述重心惯性值算出部算出的所述刚体的与重心有关的信息和所述惯性值，算出作用于支撑所述刚体的多个车轮各自的轮载荷的变动量；以及 轮载荷推定部，其基于由所述轮载荷变动算出部算出的轮载荷的变动量和作用于所述车轮各自的静载荷，推定所述轮载荷。
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