佗道医疗科技有限公司刘志勇获国家专利权
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龙图腾网获悉佗道医疗科技有限公司申请的专利一种手术机器人的夹持机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116350355B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310332574.8，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种手术机器人的夹持机构是由刘志勇设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种手术机器人的夹持机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术机器人的夹持机构，包括：旋转轴；手指板，为两个，分别对称安装于旋转轴相对两侧且二者端部相互配合以实现同步开合运动；在旋转轴上设有用于采集磁场强度变化的霍尔传感器和根据其内铁芯插入量输出感应电压的电感传感器；在手指板上与霍尔传感器对应的位置处设有磁铁，在两手指板内侧对应处通过连杆与所述铁芯的自由端铰接，在两手指板开合运动时通过连杆带动所述铁芯在电感传感器内运动；通过所述霍尔传感器和所述电感传感器采集的信息分别计算得到两手指板的捏合角度，并据此进行加权计算得到最终两手指板的捏合角度。本发明采用多传感器融合方法，提高了夹持机构运动检测的精度和线性度，同时防止单一传感器失效的风险。
本发明授权一种手术机器人的夹持机构在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人的夹持机构，其特征在于，包括： 旋转轴； 手指板，为两个，分别对称安装于旋转轴相对两侧且二者端部相互配合以实现同步开合运动； 在旋转轴上设有用于采集磁场强度变化的霍尔传感器和根据其内铁芯插入量输出感应电压的电感传感器； 在手指板上与霍尔传感器对应的位置处设有磁铁，在两手指板上与霍尔传感器对应位置设有磁极同向安装的磁铁，在两手指板内侧对应处通过连杆与所述铁芯的自由端铰接，在两手指板开合运动时通过连杆带动所述铁芯在电感传感器内运动； 通过所述霍尔传感器和所述电感传感器采集的信息分别计算得到两手指板的捏合角度，并据此进行加权计算得到最终两手指板的捏合角度U，具体为： U=λ1u1+λ2u2； 其中，u1、u2分别为采用电感传感器和霍尔传感器采集的信息计算得到的手指板的捏合角度，λ1、λ2分别为对应的得到的手指板的捏合角度的权重，λ1+λ2=1。
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