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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种无人机自组网下的自适应消息传播方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116367260B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310155309.7，技术领域涉及：H04W40/02；该发明授权一种无人机自组网下的自适应消息传播方法是由李兴华;任哲;王子豪;李卓文;王航;任彦冰;薛沛雷设计研发完成，并于2023-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机自组网下的自适应消息传播方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机自组网下的自适应消息传播方法，包括：在无人机自组网的每轮通信中，包含预训练模型的无人机在t时隙与邻居通信，得到邻居和自身的t时隙的预设字符串与消息冗余度；每个无人机的预设字符串用于记录这轮通信开始至t时隙时，无人机与各邻居、各邻居与自身的邻居间的通信情况；该无人机根据t时隙的预设字符串和消息冗余度，得到自身和邻居中每个的t时隙观察空间和t时隙的多个转发策略，每个转发策略对应转发概率和转发邻居；该无人机将转发策略与处理后的t时隙观察空间输入模型，根据最大Q值的原则得到目标转发概率和目标转发邻居，在t时隙将消息转发至目标转发邻居。

本发明授权一种无人机自组网下的自适应消息传播方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机自组网下的自适应消息传播方法，其特征在于，包括： 在无人机自组网的每一轮通信中，包含预训练的多分支智能体强化学习模型的任一无人机在t时隙通过与邻居无人机通信，得到邻居无人机和所述任一无人机各自的t时隙的预设字符串与t时隙的消息冗余度；每个无人机的预设字符串用于记录这一轮通信开始至t时隙时，该无人机与各个邻居无人机、各个邻居无人机与自身的邻居无人机之间的消息发送与接收情况；t为大于0的整数；其中，所述预设字符串的长度为N的平方；N为所述自组网中无人机的总数；每个无人机对应N个字符，N个字符中的一个字符用于记录无人机自身是否已发送消息，剩余N-1个字符用于对应记录所述无人机是否收到剩余N-1个无人机的消息，N为大于2的整数； 所述任一无人机根据t时隙的预设字符串和t时隙的消息冗余度，得到所述任一无人机和所述邻居无人机中的每个无人机的t时隙的观察空间，并根据不同的预设转发概率，确定出t时隙的多种转发策略；每种转发策略包含一个预设转发和至少一个转发邻居； 所述任一无人机对所述t时隙的观察空间预编码处理后，将预编码结果与t时隙的多种转发策略一同输入所述模型，根据最大Q值的原则得到目标转发策略；所述模型采用所述自组网中各个无人机的多个历史时隙的观察空间和转发策略，对初始多分支智能体强化学习模型训练得到； 所述任一无人机在t时隙将消息转发给目标邻居；所述目标邻居为所述目标转发策略对应的转发邻居，并且是所述任一无人机的所有邻居无人机中没接收到消息的概率最高的无人机。

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