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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种多巡检机器人联合周期管廊巡检规划系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116372914B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310224951.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多巡检机器人联合周期管廊巡检规划系统及方法是由胡钰林;文玄;王愿设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多巡检机器人联合周期管廊巡检规划系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种多巡检机器人联合周期管廊巡检规划系统及方法。本发明通过构建巡检机器人编号数组、设置顺序、最大速度数组、所负责监测点数量数组、数据交互能力数组、交互数据量数组、监测点编号数组和传感器节点数量数组；依次计算监测点总交互数据量、巡检机器人在监测点巡检时间、巡检机器人单次巡检周期；依次构建监测点数量约束、管廊巡检系统巡检周期约束和优化目标，建立管廊巡检系统优化问题；根据逐次迭代粒子群算法求解管廊巡检系统优化问题，获得最优管廊巡检系统规划方案。本发明在满足管廊传感器系统周期巡检需求前提下，最大程度上发挥多种巡检机器人巡检能力，同时达到最小化周期巡检系统单次巡检任务周期的目的。

本发明授权一种多巡检机器人联合周期管廊巡检规划系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种多巡检机器人联合周期管廊巡检规划方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：沿管廊内部铺设巡检轨道，将所述多个巡检机器人依次放置于巡检轨道上运动；将多个传感器节点均匀固定于管廊内部不同位置；设置巡检轨道的起点、终点，在巡检轨道起点终点之间均匀划分为多个监测点，每个巡检机器人与监测点的多个传感器节点依次进行无线数据交互； 以相邻两个监测点的中线作为相邻两个监测点之间的边界，设置每个监测点的传感器节点数量、种类，获取相邻两个监测点之间的间距，获取每种传感器节点的交互数据量，获取巡检机器人数量，获取每个巡检机器人的最大速度、数据交互速度； 步骤2：构建巡检机器人编号数组，根据巡检机器人编号构建巡检机器人的初始化设置顺序，根据巡检机器人的初始化设置顺序构建每个巡检机器人的最大速度数组、每个巡检机器人负责的初始化监测点数量数组、每个巡检机器人的数据交互能力数组，构建监测点数组，根据每种传感器节点的交互数据量构建所有种类传感器节点的交互数据量数组，构建每个监测点的每种传感器节点数量数组； 步骤3：依次计算每个监测点的总交互数据量、巡检机器人在每个监测点的巡检时间、每个巡检机器人的单次巡检周期，以巡检机器人的设置顺序和每个巡检机器人负责的监测点数量为变量进行计算； 步骤4：依次构建监测点数量约束、管廊巡检系统的巡检周期约束和管廊巡检系统的优化目标，建立管廊巡检系统的优化问题； 步骤5：根据逐次迭代粒子群算法求解管廊巡检系统优化问题，获得最优巡检机器人的设置顺序和每个巡检机器人负责的最优监测点数量，每个巡检机器人根据最优设置顺序以及负责的最优监测点数量在管廊巡检轨道上运动，针对感器节点实现周期传巡检； 步骤5所述根据逐次迭代粒子群算法求解管廊巡检系统优化问题包含以下步骤： 步骤5.1：初始化每个粒子位置、速度、适应度值，计算初始化迭代最优适应度值和初始化迭代最优粒子位置，计算全局最优适应度值和全局最优粒子位置，生成映射矩阵； 步骤5.2：计算下一次迭代的粒子位置数组、适应度值，更新迭代最优适应度值和迭代最优粒子位置，更新全局最优适应度值和全局最优粒子位置，更新下一次迭代的每个粒子速度； 步骤5.3：判断迭代停止条件，停止则输出最终值，否则返回步骤5.2。

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