同济大学陈启军获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种七自由度机械臂的臂角参数化逆运动学求解方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116372920B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310287891.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种七自由度机械臂的臂角参数化逆运动学求解方法是由陈启军;钟献有;刘成菊;赵沅;敖正楷设计研发完成，并于2023-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种七自由度机械臂的臂角参数化逆运动学求解方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种七自由度机械臂的臂角参数化逆运动学求解方法，包括以下步骤：基于标准Denavit‑Hartenberg参数建模方法，建立SRS构型七自由度机械臂的连杆坐标系，分析得到其正运动学方程；基于最小运动变换原则，定义机械臂的臂角参数，将最小运动变换模型分解为两个子运动：基准角运动、臂角自运动，并进行分析，得到零臂角平面的肘部关节点位置；基于零臂角平面的肘部关节点位置计算零臂角对应的腕部关节姿态旋转矩阵；求解肘部关节角；基于最优臂角参数、零臂角对应的腕部关节姿态旋转矩阵和正运动学方程分别求解肩部关节角组、腕部关节角组。与现有技术相比，本发明具有求解精度高、计算效率高、算法稳定性好等优点。
本发明授权一种七自由度机械臂的臂角参数化逆运动学求解方法在权利要求书中公布了：1.一种七自由度机械臂的臂角参数化逆运动学求解方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：基于标准Denavit-Hartenberg参数建模方法，建立SRS构型七自由度机械臂的连杆坐标系，分析得到其正运动学方程； S2：基于最小运动变换原则，定义机械臂的臂角参数，将最小运动变换模型分解为两个子运动：基准角运动、臂角自运动，并进行分析，得到零臂角平面的肘部关节点位置，其中，基准角运动指将基准臂型面旋转变换到零臂角平面，臂角自运动指肘部关节点位置在以肩腕向量为轴的圆周上运动，每个臂角值对应一个肘部关节点位置； S3：基于零臂角平面的肘部关节点位置计算零臂角对应的腕部关节姿态旋转矩阵； S4：求解肘部关节角； S5：基于最优臂角参数、零臂角对应的腕部关节姿态旋转矩阵和正运动学方程求解肩部关节角组； S6：基于最优臂角参数、零臂角对应的腕部关节姿态旋转矩阵和正运动学方程求解腕部关节角组。
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