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龙图腾网获悉浙江科技学院申请的专利基于表面微小电信号的多自由度控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116372928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310402361.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于表面微小电信号的多自由度控制系统是由何霆晞;郑永平;陆杰;李良伟;何海军;甘宇航;陈子俊;林健设计研发完成，并于2023-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于表面微小电信号的多自由度控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于表面微小电信号的多自由度控制系统，其包括：肌电信号采集模块：用于表面肌电信号的采集；信号预处理模块：对采集的肌电信号进行预处理；特征提取模块：对于预处理的信号，采用粒子群优化算法计算获得多尺度排列熵的最佳参数；基于最佳参数，对预处理后的肌电信号进行多尺度排列熵特征提取，得到肌电信号的特征数据；信号分类模块：根据肌电信号的特征数据集，对肌电信号进行特征分类；特征配对模块：对分类后的信号与预设的动作进行匹配。本发明解决了现有表面肌电信号控制机械臂技术存在的机械臂自由度不高导致机械臂的使用场景和使用效率受限的问题。

本发明授权基于表面微小电信号的多自由度控制系统在权利要求书中公布了：1.基于表面微小电信号的多自由度控制系统，其特征在于，包括如下模块： 肌电信号采集模块：用于表面肌电信号的采集； 信号预处理模块：对采集的肌电信号进行预处理； 特征提取模块：对于预处理的信号，采用粒子群优化算法计算获得多尺度排列熵的最佳参数；基于最佳参数，对预处理后的肌电信号进行多尺度排列熵特征提取，得到肌电信号的特征数据； 信号分类模块：根据肌电信号的特征数据集，对肌电信号进行特征分类； 特征配对模块：对分类后的信号与预设的动作进行匹配； 特征提取模块中，粒子群优化算法计算获得多尺度排列熵的最佳参数，具体如下： 设置多尺度排列熵各参数的范围；其中，多尺度排列熵各参数的范围包括：嵌入维数m，取值范围为m=2~7；延迟时间t，取值范围为t=1~5；尺度因子s，取值范围为s=1~20； 选用多尺度排列熵偏度的平方函数作为目标函数，求最小值；所述多尺度排列熵偏度表示为： 其中，HpX为时间序列所有尺度下排列熵组成序列表示为： 且为序列HpX的均值；为序列HpX的标准差；为序列的期望； 设置PSO的目标函数为： 运算得到多尺度排列熵的最佳参数； 特征提取模块中，基于最佳参数，对预处理后的肌电信号进行多尺度排列熵特征提取，得到肌电信号的特征数据，具体如下： 时间序列粗粒化处理： 对长度为N的时间序列进行粗粒化处理，得到粗粒化序列： 其中，s为尺度因子，s取正整数；[Ns]表示对Ns取整，当s=1时，粗粒化序列即为原始序列; 对每个粗粒化序列相空间重构： 其中，m为嵌入维数，为延迟因子，对时间重构序列按升序排列： 简写为一个符号序列： 则共有m!种排可能，计算每种排列类型出现的概率： 其中，Nl表示每种排列出现的次数，n表示维数，基于此计算时间序列在多尺度下的排列熵为： 其中，时，达到最大值lnm!,将多尺度排列熵进行归一化处理： 其中，为归一化处理后的排列熵值，即为肌电信号的特征数据。

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