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龙图腾网获悉杭州海康机器人股份有限公司申请的专利一种相机参数的标定方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310350841.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种相机参数的标定方法、装置及设备是由周杨;陈元吉;邓志辉设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机参数的标定方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种相机参数的标定方法、装置及设备，该方法包括：基于标定二维图像确定标定点在图像坐标系下对应的像素坐标；基于已配置的多个系统坐标系，确定标定点在每个系统坐标系下对应的物理坐标；生成系统坐标系对应的多个坐标点对，坐标点对包括标定点的像素坐标和标定点在系统坐标系下对应的物理坐标；基于系统坐标系对应的多个坐标点对确定二维相机的相机内参和相机外参，并基于相机外参确定测量对象的运动速度；基于每个系统坐标系对应的运动速度从所有系统坐标系中选取目标系统坐标系，并为二维相机标定目标系统坐标系对应的相机内参和相机外参。通过本申请的技术方案，能够简化标定操作，减少标定时间，节省标定人力成本。

本发明授权一种相机参数的标定方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种相机参数的标定方法，其特征在于，测量对象上放置有标定物，所述标定物包括多个标定点，在测量对象的运动过程中，所述方法包括： 通过二维相机采集针对所述测量对象的标定二维图像，基于所述标定二维图像确定标定点在图像坐标系下对应的像素坐标；基于已配置的多个系统坐标系，确定所述标定点在每个系统坐标系下对应的物理坐标； 针对每个系统坐标系，生成所述系统坐标系对应的多个坐标点对，坐标点对包括标定点的像素坐标和所述标定点在所述系统坐标系下对应的物理坐标； 基于所述系统坐标系对应的多个坐标点对确定所述二维相机的相机内参和相机外参，并基于所述相机外参确定所述测量对象的运动速度； 基于每个系统坐标系对应的运动速度从所有系统坐标系中选取目标系统坐标系，为所述二维相机标定目标系统坐标系对应的相机内参和相机外参； 其中，所述基于所述系统坐标系对应的多个坐标点对确定所述二维相机的相机内参和相机外参，包括：为相机焦距配置初始焦距值，基于所述初始焦距值和所述多个坐标点对确定所述二维相机的待标定参数对应的目标参数值；基于所述目标参数值、所述二维相机与所述测量对象之间的垂直高度、所述初始焦距值，确定所述二维相机的相机焦距对应的目标焦距值；基于所述相机焦距对应的目标焦距值和所述待标定参数对应的目标参数值，确定所述二维相机的相机内参和相机外参。

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