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龙图腾网获悉杜承金申请的专利一种接触力检测方法及磁触觉传感器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116399500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310320776.0，技术领域涉及：G01L5/169；该发明授权一种接触力检测方法及磁触觉传感器是由杜承金;杜冬冬设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种接触力检测方法及磁触觉传感器在说明书摘要公布了：本发明提供一种接触力检测方法及磁触觉传感器，涉及磁触觉传感器领域，所述方法用于磁触觉传感器，磁触觉传感器包括多个磁体，磁触觉传感器除磁体外的部分由可变形材料构成，磁体均置于相同水平面，每个磁体与相邻磁体的磁化方向相反，磁体的磁化方向垂直于水平面，所述方法包括：根据每个磁体在预设三维坐标系中的检测点的三维磁通密度变化向量和接触力位置分类模型，得到接触力的位置参数；根据三维磁通密度变化向量、位置参数和接触力大小回归模型，得到接触力的大小参数；根据位置参数和大小参数得到接触力的检测结果。本发明的接触力检测方法，根据接触力分类模型和接触力大小回归模型，得到接触力的位置和大小，提高了接触力检测的精准度。

本发明授权一种接触力检测方法及磁触觉传感器在权利要求书中公布了：1.一种接触力检测方法，其特征在于，所述接触力检测方法用于磁触觉传感器，所述磁触觉传感器包括多个磁体，所述磁触觉传感器除所述磁体外的部分由可变形材料构成，多个所述磁体均置于相同水平面上，每个所述磁体与相邻的其他所述磁体的磁化方向相反，且所述磁体的磁化方向垂直于所述水平面，所述接触力检测方法包括： 根据每个所述磁体在预设三维坐标系中的检测点的三维磁通密度变化向量和接触力位置分类模型，得到接触力的位置参数； 根据所述磁体建立所述预设三维坐标系，其中，所述三维坐标系包括XY平面，所述XY平面为所述水平面； 其中，所述三维磁通密度变化向量包括所述检测点在所述预设三维坐标系的三个坐标轴的磁通密度变化向量； 根据所述三维磁通密度变化向量、所述位置参数和接触力大小回归模型，得到所述接触力的大小参数；其中，具体包括：根据所述检测点在所述预设三维坐标系的三个所述坐标轴的所述磁通密度变化向量和所述位置参数，得到四维接触力向量；将所述四维接触力向量输入所述接触力大小回归模型，得到所述接触力的所述大小参数； 根据所述位置参数和所述大小参数得到所述接触力的检测结果。

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