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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于门控循环单元的轴孔装配插孔方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116408804B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310542545.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于门控循环单元的轴孔装配插孔方法是由吴俊;申志飞;朱秋国;文宣璋;梁世豪设计研发完成，并于2023-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于门控循环单元的轴孔装配插孔方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于门控循环单元的轴孔装配插孔方法。该方法基于门控循环网络来对轴孔装配过程中的带有时序信息的动态接触力进行分类预测，结合基于速度的导纳控制，实现底座处于不确定姿态下的轴孔装配插孔任务。不同的接触状态主要分为八类，分别位于笛卡尔坐标系的坐标轴上和坐标轴之间，每一类的接触状态的变化过程为轴与孔存在一定倾角姿态差到轴顺利入孔的过程。基于门控循环单元方法，能够快速实现对八类不同的动态接触力序列的接触状态识别。本发明可以实现底座处于不确定姿态下的轴孔装配任务，带有时序信息的动态接触力可以提高接触状态识别的准确性，并且基于数据驱动的方法可以使其快速迁移到其他轴孔装配平台。

本发明授权一种基于门控循环单元的轴孔装配插孔方法在权利要求书中公布了：1.一种基于门控循环单元的轴孔装配插孔方法，其特征在于，包括以下步骤： 1结合末端六维力传感器和基于速度的导纳控制完成机械臂在末端笛卡尔坐标系的导纳控制；所述末端六维力传感器为力与力矩传感器； 2在步骤1中导纳控制的基础上，采集不同接触状态的末端接触力数据；具体为： 所述接触状态一共分为八类，分别位于笛卡尔坐标系的坐标轴上和坐标轴之间，每一类的接触状态变化过程均相同，用表示轴的轴线与孔的轴线之间的夹角，每一类的接触状态的变化过程为轴与孔存在姿态差到轴顺利入孔，即到的过程；采集每一类接触状态变化过程中的一系列时间上连续变化的离散接触力训练数据；其中，分别表示八类不同的接触状态，为每一类接触状态变化过程中的各个离散时刻，下标6表示是六维向量；每一类的导纳控制设定值为： 第1类：； 第2类：； 第3类：； 第4类：； 第5类：； 第6类：； 第7类：； 第8类：； 其中，为笛卡尔坐标系下轴期望的接触力，分别为笛卡尔坐标系下轴和轴期望的接触力矩；其他的导纳控制参数均相同，，为末端期望的速度；根据实际需要合理设置，分别为给定期望的质量矩阵和阻尼矩阵； 3对采集到数据进行预处理，使其能够用门控循环单元建立时序分类预测模型； 4根据步骤3数据处理后得到的数据，基于门控循环单元建立接触力的时序分类预测模型；将八类不同的接触状态的接触力数据经过归一化处理作为输入，对应的标签作为输出；用基于门控循环单元建立接触力的时序分类预测模型去拟合数据；其中，基于门控循环单元建立接触力的时序分类预测模型由多层门控循环单元GRU以及多层感知机MLP构成； 5结合基于速度的导纳控制，将训练得到的模型应用到不确定姿态下的轴孔装配插孔任务中，最终完成轴孔装配插孔任务。

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