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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种智能网联车群超车决策控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116415417B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310167962.5，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种智能网联车群超车决策控制方法是由胡笳;王浩然;李朔远;杜豫川设计研发完成，并于2023-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能网联车群超车决策控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种智能网联车群超车决策控制方法，包括：S1、将智能网联车群所在道路进行栅格化处理，并建立基于移动栅格化的车群决策控制模型；S2、根据车群决策控制模型，采用滚动时域规划方式，输出对应于车群的当前车辆行为决策信息，用于控制车群内各车辆的行驶状态；S3、判断移动栅格内是否出现新的车辆，若判断为是，则返回步骤S1开始新一轮决策控制，否则执行步骤S4；S4、判断当前车辆行为决策信息是否已经被车群执行完毕，若判断为是，则返回步骤S1开始新一轮决策控制，否则返回步骤S2。与现有技术相比，本发明能够在超车场景下快速、准确控制智能网联车辆安全高效地超越障碍车辆，从而提升智能网联车群的行驶效率。

本发明授权一种智能网联车群超车决策控制方法在权利要求书中公布了：1.一种智能网联车群超车决策控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、将智能网联车群所在道路进行栅格化处理，并建立基于移动栅格化的车群决策控制模型，其中，中栅格化处理包括以下过程：确定栅格化起点、确定栅格尺寸、确定栅格化方向、确定栅格网移动速度； 基于移动栅格化的车辆决策控制模型包括约束条件和目标函数，所述约束条件包括无分身约束、移动约束、车群内部避撞约束、车群外部避撞约束、初始状态约束； 所述目标函数包括目标成本、纵向移动成本和横向移动成本； 所述目标函数具体为： 其中，为目标成本的权重系数，为纵向移动成本的权重系数，为横向移动成本的权重系数，为目标成本，仅在车群到达栅格网络最前方的第行后，才能降到最低，因此目标成本用于驱动车辆向前移动，为纵向移动成本，为横向移动成本； 是智能网联车群内的网联自动驾驶车辆CAV的数量，包括行，列，即为智能网联车群内的CAV行数，为智能网联车群内的CAV列数，为编号，，是对连续时间域进行离散化处理后的时间步编号，，为规划步长，为为栅格网总行数，为第步，第个CAV在第行的占有状态，为栅格网总列数，为在第步，第个CAV在第行、第列的占有状态，为栅格网行编号，，栅格网列编号，； S2、根据车群决策控制模型，采用滚动时域规划方式，输出对应于车群的当前车辆行为决策信息，用于控制车群内各车辆的行驶状态； S3、判断移动栅格内是否出现新的车辆，若判断为是，则返回步骤S1开始新一轮决策控制，否则执行步骤S4； S4、判断当前车辆行为决策信息是否已经被车群执行完毕，若判断为是，则返回步骤S1开始新一轮决策控制，否则返回步骤S2。

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