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龙图腾网获悉嬴彻星创智能科技(上海)有限公司申请的专利使用HDL实现点云聚类方法、装置、电子设备及储存介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116434185B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310232018.3，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权使用HDL实现点云聚类方法、装置、电子设备及储存介质是由李清涛;杨安涛设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本使用HDL实现点云聚类方法、装置、电子设备及储存介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种使用HDL实现点云聚类方法、装置、电子设备及储存介质，方法包括：将车载激光雷达生成的点云数据依次通过解析阶段、校准阶段、剔除阶段、二维网格化阶段、对象搜索阶段和聚类阶段，分阶段处理点云数据从三维到二维平面的转换直至完成点云聚类；将各阶段采用HDL并行计算，各阶段之间的数据传输使用FIFO缓存器作为缓冲，以在HDL支持的硬件电路中以并行流水线的方式实现点云聚类。本发明根据自动驾驶的避障特点将实现点云聚类的过程划分为多个阶段，将各阶段采用HDL并行计算，以在HDL支持的硬件电路中以并行流水线的方式执行，其性能更加优良，实现方式变得更加简单，使得本发明的技术方案能够满足自动驾驶的实时聚类需求。

本发明授权使用HDL实现点云聚类方法、装置、电子设备及储存介质在权利要求书中公布了：1.一种使用HDL实现点云聚类方法，其特征在于，包括： 将车载激光雷达生成的点云数据依次通过解析阶段、校准阶段、剔除阶段、二维网格化阶段、对象搜索阶段和聚类阶段，分阶段处理所述点云数据从三维到二维平面的转换直至完成点云聚类； 将各阶段采用HDL并行计算，各阶段之间的数据传输使用FIFO缓存器作为缓冲，以在HDL支持的硬件电路中以并行流水线的方式实现点云聚类； 将范围设置内的所述点云数据映射至以X轴和Y轴形成的二维平面，并基于预设的网格建立网格化模型； 基于所述网格的尺寸分别确定在X轴和Y轴方向的维度； 基于所述维度建立相同维度的第一表格和第二表格，对于每个所述网格，所述第一表格保存关于所述网格是否存在所述点云数据的指示符，所述第二表格保存所述网格对应的所述点云数据，遍历完所有所述网格，以二维表格形式生成所述二维网格化点云平面； 基于所述二维网格化点云平面建立与所述第一表格相同维度的第三表格和第四表格，其中，所述第三表格用于保存对象的聚类标识，所述第四表格用于保存访问标志；其中，所述第三表格用于保存对象的聚类标识，所述第四表格用于保存访问标志；设置搜索条件后遍历所述第一表格，搜索存在所述点云数据的网格； 遍历过程中，对于任意一个存在有所述点云数据的所述网格，将满足所述搜索条件的所述点云数据作为被搜索到的对象，采用自增量标识作为不同对象的聚类标识，并将满足所述搜索条件的邻域点以索引方式写入至FIFO队列； 从所述FIFO队列取出索引信息并以是否能够读取对应的所述点云数据作为判断条件，若是，则将所述第三表格保存的聚类标识以当前所述自增量标识的值进行存储，以及将所述第四表格保存的访问标志标记为已访问； 基于每个所述网格对应的访问标志和对应的自增量标识的值重复上述步骤，直至所述第一表格被遍历完，以完成二维聚类对象搜索。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人嬴彻星创智能科技(上海)有限公司，其通讯地址为：200050 上海市长宁区镇宁路465弄161号3号楼612室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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