北京航空航天大学王新龙获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种SINS/CNS深组合导航方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116448101B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310235980.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种SINS/CNS深组合导航方法及其系统是由王新龙;詹先军设计研发完成，并于2023-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种SINS/CNS深组合导航方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种SINSCNS深组合导航方法及其系统，通过引入SINS陀螺仪测量的星敏感器角速度信息，为每颗恒星设计了一个单独的星点质心跟踪通道滤波器，在星点预测位置附近范围进行星点质心提取，并利用Kalman滤波算法获得高精度的星点质心坐标估计结果。同时根据跟踪通道滤波器的估计均方误差阵，自适应调整组合导航滤波器的量测噪声协方差矩阵，以提高组合导航系统在强噪声下的导航性能。
本发明授权一种SINS/CNS深组合导航方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种SINSCNS深组合导航方法，基于惯导子系统SINS和天文导航子系统CNS，其特征在于，包括以下步骤： S1.根据SINS陀螺仪测量的角速度信息，针对每颗恒星分别建立跟踪通道滤波器状态方程； S2.根据所述跟踪通道滤波器状态方程，对tk时刻的星点质心坐标进行一步预测得到tk+1时刻的星点质心坐标预测值，并以星点质心坐标预测值为中心，在预设局部窗口内进行星点质心提取，获得星点质心坐标测量值； S3.将星点质心坐标测量值作为量测量，将量测量送入跟踪通道滤波器，估计得到星点质心坐标估计值和相应的估计均方误差阵； S4.根据跟踪通道滤波器输出的星点质心坐标估计值，进行直射星与折射星判别，并分别建立SINSCNS深组合导航状态方程、直射星量测方程和折射星量测方程； S5.利用SINSCNS深组合导航状态方程进行SINSCNS深组合导航滤波器的时间更新，利用直射星量测方程和折射星量测方程进行SINSCNS深组合导航滤波器的量测更新，以估计均方误差阵作为SINSCNS深组合导航滤波器的量测噪声协方差矩阵，进行惯导子系统和天文导航子系统的信息融合，并输出校正后的导航信息。
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